[發(fā)明專利]人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210282551.6
• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114347084B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 谷顯明;谷亦菲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京九服機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

本發(fā)明公開了一種人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，包括：注塑主體，其包括腔體和嵌入所述腔體的插接桿；所述腔體至少具有一個容納空腔和一個可連接至機器人末端或手持手柄的外接端面；所述插接桿至少具有可活動連接至應用工具的第一桿件。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、精度高、通用性強、人機交互性強、精巧靈活。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域。更具體地說，本發(fā)明涉及機器人末端應用工具快換裝置，進一步地，本發(fā)明涉及一種人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置。

背景技術

國際機器人聯(lián)合會將機器人定義如下：機器人是一種半自主或全自主工作的機器。其中應用于家庭或直接服務人的稱為服務機器人。自動巡航AGV與協(xié)作機器人復合應用案例已經(jīng)獲得了工業(yè)和服務領域的廣泛驗證，但家庭環(huán)境應用機器人的普及仍具有幾大必須克服的難點：

其一、目前家用服務機器人處于啟蒙階段，消費者對服務機器人多功能性的憧憬與現(xiàn)有服務機器人功能的局限性之間的沖突大；其二、現(xiàn)有機器人末端應用工具的更換裝置主要采用卡盤式結(jié)構(gòu)，由一個主盤和一個工具盤組成，采用氣壓或液壓傳動，其體積大、笨重，不能適用于家庭環(huán)境；其三、家用機器人還是以單一功能的機器人為主，不符合服務機器人持續(xù)賦能賦加（場景賦能、工具賦加）的發(fā)展模式，也不符合可持續(xù)發(fā)展觀的要求，且服務機器人所執(zhí)行的任務具有多樣性，這也要求服務機器人應具有多場景兼容性、個性化定制性、功能拓展性、人機交互性等屬性；其四、現(xiàn)有機器人企業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不科學、不系統(tǒng)，重智能化前端的開發(fā)研究，輕末端工具及其快換裝置的開發(fā)研究。

為順應服務機器人持續(xù)賦能賦加的發(fā)展模式，有效引導消費者在家用機器人上的消費行為，拓展機器人企業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和應用領域，結(jié)合家庭環(huán)境的現(xiàn)有條件（電能充沛且不具備氣壓或者液壓設備），其最好的解決辦法就是為機器人配備結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、精度高、通用性強、人機交互性強、精巧靈活的電驅(qū)動標準快換裝置和開放式末端應用工具庫，機器人末端應用工具必將成為服務機器人持續(xù)賦能賦加的載體器具，其需要是在標準模板下進一步促進群智拓展創(chuàng)新，持續(xù)擴展，這樣才能使機器人能夠根據(jù)工作任務的實際需要更換不同的末端應用工具，對于實現(xiàn)家用機器人的多功能化、增強家用機器人對不同應用場景的適應性具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點。

本發(fā)明還有一個目的是提供一種人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、精度高、通用性強、人機交互性強、精巧靈活。

為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，包括：

注塑主體，其包括腔體和嵌入所述腔體的插接桿；所述腔體至少具有一個容納空腔和一個可連接至機器人末端或手持手柄的外接端面；所述插接桿至少具有可活動連接至應用工具的第一桿件。

優(yōu)選的是，所述插接桿上設有頂珠孔和設置在插接桿內(nèi)腔的可以頂出所述頂珠孔及復位的頂珠以實現(xiàn)所述插接桿和應用工具的可活動連接，所述應用工具具有與所述頂珠適配的連接處。

優(yōu)選的是，所述腔體包括活塞腔體、驅(qū)動腔體、控制腔體；所述驅(qū)動腔體和所述控制腔體并排設置、所述驅(qū)動腔體和所述活塞腔體貫通形成頂部敞開的空腔，所述控制腔體的一個外端面即為所述外接端面，以便于連接至機器人末端或手持手柄。

優(yōu)選的是，還包括驅(qū)動總成使得所述頂珠實現(xiàn)自動頂出或者復位，所述驅(qū)動總成包括活塞體和驅(qū)動所述活塞體的驅(qū)動體；所述活塞體設置于所述活塞腔體內(nèi)并插入所述插接桿，其包括活塞桿、被驅(qū)動座以及套設在所述活塞桿上的復位彈性元件；所述活塞桿設置于所述被驅(qū)動座上并可插入所述插接桿并頂出所述頂珠，所述復位彈性元件限制在所述被驅(qū)動座與活塞腔體內(nèi)置的限位擋板之間；所述驅(qū)動體設置于所述驅(qū)動腔體、所述活塞腔體內(nèi)，包括動力源和驅(qū)動柄，所述動力源驅(qū)動所述驅(qū)動柄運動使得所述活塞桿在所述插接桿內(nèi)部作往復運動以頂出或復位所述頂珠。