[發明專利]人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置

有效

• 申請號: 202210282551.6
• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114347084B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 谷顯明;谷亦菲
• 申請（專利權）人: 北京九服機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

1.人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，包括：

注塑主體，其包括腔體和嵌入所述腔體的插接桿；所述腔體至少包具有一個容納空腔和一個可連接至機器人末端或手持手柄的外接端面；所述插接桿至少具有可活動連接至應用工具的第一桿件；

其中，所述插接桿上設有頂珠孔和設置在插接桿內腔的可以頂出所述頂珠孔及復位的頂珠以實現所述插接桿和應用工具的可活動連接，所述應用工具具有與所述頂珠適配的連接處；

所述腔體包括活塞腔體、驅動腔體、控制腔體；所述驅動腔體和所述控制腔體并排設置、所述驅動腔體和所述活塞腔體貫通形成頂部敞開的空腔，所述控制腔體的一個外端面即為所述外接端面，以便于連接至機器人末端或手持手柄；

所述人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置還包括驅動總成使得所述頂珠實現自動頂出或者復位，所述驅動總成包括活塞體和驅動所述活塞體的驅動體；所述活塞體設置于所述活塞腔體內并插入所述插接桿，其包括活塞桿、被驅動座以及套設在所述活塞桿上的復位彈性元件；所述活塞桿設置于所述被驅動座上并可插入所述插接桿并頂出所述頂珠，所述復位彈性元件限制在所述被驅動座與活塞腔體內置的限位擋板之間；所述驅動體設置于所述驅動腔體、所述活塞腔體內，包括動力源和驅動柄，所述動力源驅動所述驅動柄運動使得所述活塞桿在所述插接桿內部作往復運動以頂出或復位所述頂珠。

2.如權利要求1所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述控制腔體內及外接端面上設有一對嵌入電極以實現所述注塑主體與所述機器人末端或者手持手柄電連接；所述外端面上還設有嵌入螺母以實現所述注塑主體與所述機器人末端或者手持手柄機械連接。

3.如權利要求2所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述插接桿、所述腔體、嵌入電極以及嵌入螺母通過嵌入式注塑方法一體成型，所述活塞桿與所述被驅動座也通過嵌入式注塑方法一體成型。

4.如權利要求3所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述頂珠孔的邊緣為圓弧形和錐形平滑合成一體；所述活塞桿的自由前端設有與所述頂珠孔適配的平滑凹圓；所述平滑凹圓為圓弧體和錐形體平滑合成的一體結構。

5.如權利要求4所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述驅動柄至少具備一個錐形端面和一個供所述動力源插入的內腔，所述驅動柄上還設有第一銷釘孔和限位燕尾鍵，所述驅動腔體內設有與所述燕尾鍵配合的燕尾槽以防止所述驅動柄轉動。

6.如權利要求5所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述動力源為手動按壓式動力源，其包括按壓件、套設在所述按壓件上的彈性元件；所述按壓件穿過固定在所述驅動腔體內壁上的固定圓環柱并伸入至所述驅動柄的內腔內，所述彈性元件位于所述固定圓環柱上部；所述按壓件上設有與所述第一銷釘孔對應的第二銷釘孔使得所述驅動柄隨所述按壓件做伸縮運動；或者所述動力源為電動力源，其包括直流電機和設置在所述直流電機輸出軸上的蝸桿；所述蝸桿驅動設置在驅動柄內腔內的蝸輪，所述蝸輪上設有與所述第一銷釘孔對應的第三銷釘孔使得所述驅動柄隨所述電機軸做伸縮運動。

7.如權利要求6所述的人工、機器人柔性交互應用的標準快換裝置，其特征在于，所述被驅動座包括被驅動體和與所述被驅動體一體注塑成型的平衡支撐體，所述活塞桿設置在所述被驅動體上，所述平衡支撐體底部設有多個支撐柱。