[發(fā)明專利]一種智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)及其定位方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210272002.0
• 申請(qǐng)日: 2022-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN114644199A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪俊;代巍;楊旭磊;陳周生;劉飛騰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G43/08;B65G47/90;G01B11/00;G01B11/14
• 代理公司: 廣西曙光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45132
• 代理人: 王浩楠

本發(fā)明公開了一種智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)及其定位方法，包括AGV、工位；工位包括分別位于AGV兩側(cè)的第一固定架和第二固定架、第一舉升機(jī)構(gòu)和第二舉升機(jī)構(gòu)、第一滑移機(jī)構(gòu)和第二滑移機(jī)構(gòu)、第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)、第一托架定位銷和第二托架定位銷；AGV包括位于其頂部的托架，托架的底端面設(shè)有與第一托架定位銷和第二托架定位銷相配合的第一托架定位孔和第二托架定位孔；托架包括底部框架、安裝于底部框架上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)部及定位機(jī)構(gòu)；述工位還包括安裝于第一固定架和/或第二固定架上的手臂式機(jī)器人。本發(fā)明公開的智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)及其定位方法，能夠提高生產(chǎn)線的柔性能力、生產(chǎn)效率、定位精度及智能水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車生產(chǎn)線中的定位系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)及其定位方法。

背景技術(shù)

目前，傳統(tǒng)輸送定位白車身的裝置基本是滾床滑翹或往復(fù)桿輸送的模式，上述2種模式僅能通過停產(chǎn)切換定位工裝的方式來運(yùn)輸多種平臺(tái)車型或零部件，需要投入大量的人力物力，并且較低生產(chǎn)效率。同時(shí)在現(xiàn)有AGV背負(fù)式定位臺(tái)車與工位的對(duì)接系統(tǒng)中，通常為在生產(chǎn)線工位的固定立柱上安裝固定銷，通過固定銷與臺(tái)車底部的定位孔配合以實(shí)現(xiàn)臺(tái)車在工位上的固定對(duì)接。但上述現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足：第一，要實(shí)現(xiàn)臺(tái)車與工位的對(duì)接需要背負(fù)臺(tái)車的AGV帶有舉升功能，這樣才能實(shí)現(xiàn)臺(tái)車底部和工位固定銷的干涉避讓，但同規(guī)格帶舉升功能的AGV負(fù)載更弱，續(xù)航更短；第二，AGV由電池供電，舉升能力有限，只能用于負(fù)載較輕的場景，通常用于地板、車門內(nèi)板、縱梁等零件定位臺(tái)車的輸送。故現(xiàn)有技術(shù)中的AGV運(yùn)輸系統(tǒng)柔性能力較差，僅能夠?qū)崿F(xiàn)單一車型或零部件的運(yùn)輸功能。

現(xiàn)有技術(shù)中，中國專利CN109396683A公開了一種一體化焊接工作站及汽車生產(chǎn)線，其定位臺(tái)車與工位的對(duì)接過程為：通過AGV運(yùn)輸小車攜帶下車身定位臺(tái)車以及下車身總成中的機(jī)艙總成、前地板總成和后地板總成進(jìn)入工作站，并將下車身定位臺(tái)車及下車身總成放置到通用地面定位裝置上，實(shí)現(xiàn)上述操作的現(xiàn)有技術(shù)為帶有舉升功能的AGV。中國專利CN110961840A公開了一種可定位的AGV馱動(dòng)的柔性臺(tái)車，該臺(tái)車與工位的對(duì)接過程為：柔性臺(tái)車裝載白車身，被AGV馱動(dòng)從遠(yuǎn)處運(yùn)到焊接機(jī)器人工位，AGV舉升進(jìn)入工位，使得臺(tái)車的定位部件高于工位下夾具與之匹配的定位部件的高度，到位后，AGV下降，臺(tái)車與機(jī)器人工位下夾具匹配的定位部件和工位下夾具對(duì)接，實(shí)現(xiàn)精定位，同時(shí)，AGV與臺(tái)車的定位部件脫離，這樣，工位上的機(jī)器人就可以焊接臺(tái)車上的白車身。上述現(xiàn)有技術(shù)均為帶有舉升功能的AGV實(shí)現(xiàn)臺(tái)車與工位的對(duì)接，不帶有舉升功能AGV背負(fù)的定位臺(tái)車無法直接應(yīng)用，需要投入人力才能完成對(duì)接。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)及其定位方法，旨在解決現(xiàn)有的運(yùn)輸系統(tǒng)柔性能力較差、生產(chǎn)效率較低、定位精度較低、智能水平較差等問題。

本發(fā)明采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種智能柔性車身混流輸送定位系統(tǒng)，包括AGV、位于AGV兩側(cè)的工位；

所述工位包括分別位于AGV兩側(cè)的第一固定架和第二固定架、分別安裝于第一固定架和第二固定架的第一舉升機(jī)構(gòu)和第二舉升機(jī)構(gòu)、分別安裝于第一固定架和第二固定架的第一滑移機(jī)構(gòu)和第二滑移機(jī)構(gòu)、分別通過第一滑移機(jī)構(gòu)和第二滑移機(jī)構(gòu)與第一固定架和第二固定架滑動(dòng)連接的第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)、分別安裝于第一支撐機(jī)構(gòu)上端面和第二支撐機(jī)構(gòu)上端面的第一托架定位銷和第二托架定位銷；

所述AGV包括位于其頂部的托架，所述托架的底端面設(shè)有與第一托架定位銷和第二托架定位銷相配合的第一托架定位孔和第二托架定位孔；

其中，第一舉升機(jī)構(gòu)和第二舉升機(jī)構(gòu)用于在AGV的兩側(cè)舉升托架；所述第一滑移機(jī)構(gòu)和第二滑移機(jī)構(gòu)分別用于帶動(dòng)第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)自托架的兩側(cè)向托架的底部運(yùn)動(dòng)；第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)用于在AGV的兩側(cè)支撐托架的底端面；所述第一支撐機(jī)構(gòu)、第二支撐機(jī)構(gòu)與第一舉升機(jī)構(gòu)、第二舉升機(jī)構(gòu)在空間上錯(cuò)位安裝；