[發明專利]一種運動軌跡處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210270134.X
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114355839B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 丁華;郭明全;何洪巖;張杰;胡俊樺
• 申請（專利權）人: 浙江西圖盟數字科技有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

本申請提出了一種運動軌跡處理方法、裝置、設備及存儲介質。方法包括：獲取主設備的第一軌跡信息、第一軌跡信息對應的主設備時間間隔信息、歷史軌跡信息以及預設的從設備時間間隔信息，歷史軌跡信息是用于控制從設備的歷史運動狀態的信息；根據主設備時間間隔信息和從設備時間間隔信息，對歷史軌跡信息和第一軌跡信息進行融合處理，確定目標軌跡信息；基于目標軌跡信息，控制從設備進行運動。根據主設備的主設備時間間隔信息和從設備的從設備時間間隔信息，進行對應的融合處理，確定目標軌跡信息，從而基于目標軌跡信息控制從設備進行運動，提高從設備運動軌跡與主設備運動軌跡的同步性，減少因通訊不穩定導致的軌跡偏差。

技術領域

本發明涉及計算機控制技術領域，具體涉及一種運動軌跡處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

主從控制系統包括主設備、從設備和控制設備，控制設備用于根據主設備的運動軌跡控制從設備的運動軌跡，使從設備的運動軌跡與主設備同步。由于網絡通信時延、服務器卡頓等因素帶來的通訊不穩定，會使主設備和從設備之間的運動不匹配，甚至會導致主從設備的運動不同步，進而導致控制模式丟失、從設備抖動、從設備運動不安全等問題。

發明內容

本申請提出了一種運動軌跡處理方法、裝置、設備及存儲介質，至少可以解決現有技術中由于通訊不穩定而導致主從設備運動不同步的技術問題。

根據本申請的一方面，提供了一種運動軌跡處理方法，所述方法包括：

獲取主設備的第一軌跡信息、所述第一軌跡信息對應的主設備時間間隔信息、歷史軌跡信息以及預設的從設備時間間隔信息，所述歷史軌跡信息是用于控制從設備的歷史運動狀態的信息；

根據所述主設備時間間隔信息和所述從設備時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定目標軌跡信息；

基于所述目標軌跡信息，控制所述從設備進行運動。

在一種可能的實現方式中，根據所述主設備時間間隔信息和所述從設備時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定目標軌跡信息包括：

在所述主設備時間間隔信息小于所述從設備時間間隔信息的情況下，對所述歷史軌跡信息進行篩選處理，確定篩選軌跡信息；

按時間順序對所述篩選軌跡信息和所述第一軌跡信息進行排列處理，確定所述目標軌跡信息。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述主設備時間間隔信息和所述從設備時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定目標軌跡信息包括：

在所述主設備時間間隔信息大于所述從設備時間間隔信息的情況下，基于所述主設備時間間隔信息和預設時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定所述目標軌跡信息。

在一種可能的實現方式中，所述基于所述主設備時間間隔信息和預設時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定所述目標軌跡信息，包括：

在所述主設備時間間隔信息小于或等于所述預設時間間隔信息的情況下，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行加權處理，確定參考軌跡信息；

按時間順序對所述歷史軌跡信息和所述參考軌跡信息進行排列處理，確定所述目標軌跡信息；

在所述主設備時間間隔信息大于所述預設時間間隔信息的情況下，獲取預設軌跡信息；

按時間順序對所述歷史軌跡信息和所述預設軌跡信息進行排列處理，確定所述目標軌跡信息。

在一種可能的實現方式中，所述根據所述主設備時間間隔信息和所述從設備時間間隔信息，對所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進行融合處理，確定目標軌跡信息包括：