[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210270134.X
• 申請(qǐng)日: 2022-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN114355839B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁華;郭明全;何洪巖;張杰;胡俊樺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江西圖盟數(shù)字科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/19
• 分類號(hào): G05B19/19
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

1.一種運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取主設(shè)備的第一軌跡信息、所述第一軌跡信息對(duì)應(yīng)的主設(shè)備時(shí)間間隔信息、歷史軌跡信息以及預(yù)設(shè)的從設(shè)備時(shí)間間隔信息，所述歷史軌跡信息是用于控制從設(shè)備的歷史運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的信息；

根據(jù)所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定目標(biāo)軌跡信息；

基于所述目標(biāo)軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

其中，所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息是控制設(shè)備上一次獲取到主設(shè)備軌跡信息時(shí)的時(shí)間戳與當(dāng)前獲取到第一軌跡信息時(shí)的時(shí)間戳之間的時(shí)間間隔，所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息為控制設(shè)備的信息發(fā)送周期的長(zhǎng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，根據(jù)所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定目標(biāo)軌跡信息包括：

在所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息小于所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息的情況下，對(duì)所述歷史軌跡信息進(jìn)行篩選處理，確定篩選軌跡信息；

按時(shí)間順序?qū)λ龊Y選軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行排列處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定目標(biāo)軌跡信息包括：

在所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息大于所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息的情況下，基于所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和預(yù)設(shè)時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述基于所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和預(yù)設(shè)時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息，包括：

在所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息小于或等于所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔信息的情況下，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行加權(quán)處理，確定參考軌跡信息；

按時(shí)間順序?qū)λ鰵v史軌跡信息和所述參考軌跡信息進(jìn)行排列處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息；

在所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息大于所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔信息的情況下，獲取預(yù)設(shè)軌跡信息；

按時(shí)間順序?qū)λ鰵v史軌跡信息和所述預(yù)設(shè)軌跡信息進(jìn)行排列處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息和所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息，對(duì)所述歷史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行融合處理，確定目標(biāo)軌跡信息包括：

在所述主設(shè)備時(shí)間間隔信息等于所述從設(shè)備時(shí)間間隔信息的情況下，按時(shí)間順序?qū)λ鰵v史軌跡信息和所述第一軌跡信息進(jìn)行排列處理，確定所述目標(biāo)軌跡信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)之前，所述方法還包括：

獲取所述從設(shè)備的第二軌跡信息；

所述基于所述目標(biāo)軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)包括：

根據(jù)所述目標(biāo)軌跡信息和所述第二軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)軌跡處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)軌跡信息和所述第二軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)之前，所述方法還包括：

獲取預(yù)設(shè)曲線信息；

所述根據(jù)所述目標(biāo)軌跡信息和所述第二軌跡信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)包括：

根據(jù)所述第二軌跡信息，對(duì)所述目標(biāo)軌跡信息進(jìn)行修正處理，確定修正軌跡信息；

對(duì)所述第二軌跡信息和所述修正軌跡信息，進(jìn)行組合處理，確定組合軌跡信息；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)曲線信息，對(duì)所述組合軌跡信息進(jìn)行擬合處理，確定擬合映射信息，所述擬合映射信息用于表征所述組合軌跡信息與所述預(yù)設(shè)曲線信息之間的映射關(guān)系；

根據(jù)所述擬合映射信息，控制所述從設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。