[發明專利]一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法及裝置

在審

• 申請號: 202210268800.6
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114613195A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 孫棣華;趙敏;李鑫
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

1.一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法，其特征在于，包括：

根據當前交通環境確定換道車輛；

確定目標車道，并為換道車輛在目標車道上分配換道間隙；

根據換道間隙、最小安全距離、換道車輛的狀態、換道間隙前后車的狀態確定所述換道車輛的換道狀態；所述換道車輛的換道狀態為換道狀態集中的其中一種換道狀態；

根據換道車輛的換道狀態以及換道狀態與風險等級映射表對車輛換道風險進行評估。

2.根據權利要求1所述的面向混合交通的車輛換道風險評估方法，其特征在于，所述換道車輛的狀態包括：速度、加速度、減速度；換道間隙前后車的狀態包括：速度、加速度、減速度。

3.根據權利要求2所述的面向混合交通的車輛換道風險評估方法，其特征在于，所述換道狀態集包括多種換道狀態，所述換道狀態包括：

換道狀態a，表示目標車道無車輛；

換道狀態b，表示換道間隙大于最小安全距離S，且換道車輛可直接換道；

代表換道間隙后方車輛的最小安全跟車距離，v_f,v_lc分別為后車、換道車輛的速度，a_maxf、a_maxlc分別為后車、換道車輛的最大減速度；代表換道車輛的最小安全跟車距離，v_l、a_maxl分別為換道間隙前車的速度、加速度；L_lc代表換道車輛車長；d_gap代表換道間隙距離；

換道狀態c，表示換道間隙大于最小安全距離，換道車輛在換道間隙前方，換道車輛減速；

X為換道結束位置；x_lc,a_lc分別為換道車輛位置和加速度；t₁為換道時間；

換道狀態d，表示換道間隙大于最小安全距離，換道車輛在換道間隙后方，換道車輛減速；

換道狀態e，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速；

a_f為換道間隙后車加速度；

換道狀態f，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速，換道車輛減速；

換道狀態g，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速，換道車輛加速；

換道狀態h，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速，前車加速；

a_l為換道間隙前車的加速度；

換道狀態i，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速，前車加速，換道車輛減速；

換道狀態j，表示換道間隙小于最小安全距離，換道間隙后車減速，前車加速，換道車輛減速；

4.根據權利要求1所述的面向混合交通的車輛換道風險評估方法，其特征在于，所述根據當前交通環境確定換道車輛，包括：

獲取當前車輛的交通環境參數或/和車輛參數；所述交通環境參數用于確定車輛在當前車道是否能繼續行駛，所述車輛參數用于確定車輛的行駛速度是否能達到期望速度；

根據所述交通環境參數或/和車輛參數確定換道車輛，當車輛在當前車道無法繼續行駛或車輛的行駛速度無法能達到期望速度，則認定當車輛為換道車輛。

5.根據權利要求1所述的面向混合交通的車輛換道風險評估方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述換道間隙前后的車輛是否為人為駕駛車輛，若是則向所述人為駕駛車輛是否配合換道；

若是，則為所述人為駕駛車輛在目標車道上分配換道間隙；

若否，則進行強制換道，此時換道狀態為換道狀態k，

其中：x_i,v_i代表換道車輛i的位置與速度；TTC_i代表第i輛車與換道車輛的碰撞時間；RISK_i代表第i輛車帶來的換道風險。