[發明專利]一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法及裝置

在審

• 申請號: 202210268800.6
• 申請日: 2022-03-18
• 公開（公告）號: CN114613195A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 孫棣華;趙敏;李鑫
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

本發明公開了一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法，包括：根據當前交通環境確定換道車輛；確定目標車道，并為換道車輛在目標車道上分配換道間隙；根據換道間隙、最小安全距離、換道車輛的狀態、換道間隙前后車的狀態確定所述換道車輛的換道狀態；所述換道車輛的換道狀態為換道狀態集中的其中一種換道狀態；根據換道車輛的換道狀態以及換道狀態與風險等級映射表對車輛換道風險進行評估。本發明在考慮了換道車輛可能遇到的所有情況，對所有情況進行分析并量化了其相應的風險等級，可適用于人駕車和自動駕駛車的換道預警。本發明的方法綜合考慮了換道車輛周圍車輛狀態的動態變化，從而對換道車輛換道時的風險進行準確評估，可以保障車輛換道安全性，該方法還能為智能駕駛輔助系統提供技術支持。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別涉及一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法及裝置。

背景技術

低自動化等級自動駕駛汽車可以與駕駛員合作完成駕駛任務，更高自動化等級的自動駕駛汽車甚至能完全替代駕駛員。在信息感知方面，自動駕駛汽車具有高精度的傳感器，能比人類駕駛員感知更精確地交通環境信息；在決策方面，自動駕駛汽車不受情緒等的干擾，能更理性地做出決策。自動駕駛汽車能夠提高駕駛的安全性、舒適性和效率，已經成為汽車發展的重要趨勢之一。

當前針對車輛換道風險評估的方法主要可以分為兩類，分別是基于車輛傳感器和V2V通信。基于車輛傳感器的風險評估方法通過雷達等傳感器獲取目標車道車輛位置和速度信息，進而計算碰撞時間等指標進行風險評估。目前，國內外學者在車輛換道風險評估的研究多基于安全距離，很多未考慮車輛狀態動態變化等因素。此外，當前換道風險評估方法很少考慮混合交通情況，即人駕車和網聯自動車共存的情況，忽略人駕車和網聯自動車之間的互動。因此，有必要研究面向混合交通的車輛換道風險評估方法，為車輛換道決策提供依據，對保障車輛換道的安全性具有重要意義。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法，以解決現有技術的至少一個缺陷。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種面向混合交通的車輛換道風險評估方法，包括：

根據當前交通環境確定換道車輛；

確定目標車道，并為換道車輛在目標車道上分配換道間隙；

根據換道間隙、最小安全距離、換道車輛的狀態、換道間隙前后車的狀態確定所述換道車輛的換道狀態；所述換道車輛的換道狀態為換道狀態集中的其中一種換道狀態；

根據換道車輛的換道狀態以及換道狀態與風險等級映射表對車輛換道風險進行評估。

可選地，所述換道車輛的狀態包括：速度、加速度、減速度；換道間隙前后車的狀態包括：速度、加速度、減速度。

可選地，所述換道狀態集包括多種換道狀態，所述換道狀態包括：

換道狀態a，表示目標車道無車輛；

換道狀態b，表示換道間隙大于最小安全距離S，且換道車輛可直接換道；

代表換道間隙后方車輛的最小安全跟車距離，v_f,v_lc分別為后車、換道車輛的速度，a_maxf、a_maxlc分別為后車、換道車輛的最大減速度；代表換道車輛的最小安全跟車距離，v_l、a_maxl分別為換道間隙前車的速度、加速度；L_lc代表換道車輛車長；d_gap代表換道間隙距離；

換道狀態c，表示換道間隙大于最小安全距離，換道車輛在換道間隙前方，換道車輛減速；