[發(fā)明專利]一種艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)及其操作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210266117.9
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114642586A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫剛
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州佳艾智能科技有限公司
• 主分類號: A61H39/02
• 分類號: A61H39/02;A61H39/06
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44777
• 代理人: 丁杭靜

本發(fā)明提供一種艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)及其操作方法，涉及艾灸理療技術(shù)領(lǐng)域，所述艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)包括：人機(jī)語音智能問答單元，用于詢問用戶身體情況，從而得到用戶身體基本情況信息。本發(fā)明采用更全面的人工智能復(fù)合技術(shù)，通過自動激光指示器可以對穴位進(jìn)行精確的標(biāo)記，這樣可以提高艾灸機(jī)器人的艾灸精度，同時由于預(yù)先保存了機(jī)器人在該穴位詳細(xì)的三維坐標(biāo)位置，可以使機(jī)器人在中斷后能夠自動恢復(fù)，且通過穴位相機(jī)可以對穴位進(jìn)行實(shí)時拍照，實(shí)時計算穴位位置并與機(jī)器人手臂末端位置比較，判斷穴位位置是否發(fā)生偏移，如果偏移，手臂末端實(shí)時調(diào)整位置以使手臂末端位置處于穴位正上方合適位置，從而實(shí)現(xiàn)穴位實(shí)時追蹤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及艾灸理療技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)及其操作方法。

背景技術(shù)

目前傳統(tǒng)施灸方法，一般需要通過理療師進(jìn)行詢問或觀察身體健康狀況(包括面部、舌頭等)或通過把脈、量血壓以及聞(氣味等)方式進(jìn)行人工診斷，確定穴位位置主要通過醫(yī)師手指測量判斷，隨后手動點(diǎn)燃艾制品、手持艾制品對穴位進(jìn)行施灸，而施灸距離及溫度根據(jù)體感舒適度手工調(diào)整，這樣由于每個醫(yī)師的醫(yī)療知識參差不齊，導(dǎo)致分析和把脈等診斷信息不標(biāo)準(zhǔn)，對穴位的定位不精準(zhǔn)，對距離和溫度無法精確測量，不客觀，影響理療效果，因此艾灸機(jī)器人孕育而生，可以解決上述問題。

但是目前現(xiàn)有的艾灸機(jī)器人無法覆蓋全身穴位，且穴位定位精度較差，同時無法自動啟停，即施灸中斷后，無法自動恢復(fù)，同時還無法對穴位實(shí)時自動追隨，并且無APP查詢健康信息及理療報告等，功能簡單受限，實(shí)用性較差，需要進(jìn)行改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)及其操作方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)，所述艾灸理療智能機(jī)器人系統(tǒng)包括：

人機(jī)語音智能問答單元，用于詢問用戶身體情況，從而得到用戶身體基本情況信息，方便后續(xù)分析；

相機(jī)單元，用于獲取用戶的面部圖像數(shù)據(jù)以及舌部圖像數(shù)據(jù)，從而輔助診斷；

血壓脈搏測量單元，用于對用戶的血壓脈搏進(jìn)行精確的測量，并對用戶的血壓脈搏數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；

光反射波采集單元，用于采集用戶的手指光反射波信息，同時將所述手指光反射波信息進(jìn)行持久化保存；

云服務(wù)器，用于儲存所述身體基本情況信息、面部圖像數(shù)據(jù)、舌部圖像數(shù)據(jù)、血壓脈搏數(shù)據(jù)和手指光反射波信息，并通過大數(shù)據(jù)對上述身體基本情況信息、面部圖像數(shù)據(jù)、舌部圖像數(shù)據(jù)、血壓脈搏數(shù)據(jù)和手指光反射波信息進(jìn)行分析，得出診斷結(jié)果和需施灸的穴位集合以及自動生成理療方案；

3D建模單元，與所述相機(jī)單元相連接，通過圖像檢索、分割、提取和融合，并通過參數(shù)化曲面建模方法對人體進(jìn)行3D建模，生成人體三維圖，并根據(jù)人體三維圖生成穴位立體坐標(biāo)系；

理療床單元，用于對用戶進(jìn)行圖像采集和分析，提取用戶身體特征點(diǎn)，并作為坐標(biāo)系基準(zhǔn)點(diǎn)，隨后結(jié)合上述穴位立體坐標(biāo)系確定穴位位置；

自動激光指示器，與所述理療床單元相連接，用于對所述穴位位置進(jìn)行激光標(biāo)記指示；

艾灸機(jī)器人，與所述自動激光指示器和云服務(wù)器相連接，可根據(jù)激光標(biāo)記指示來移動至穴位位置，并結(jié)合所述理療方案來進(jìn)行艾灸治療；

移動終端APP，與所述云服務(wù)器連接，用于登錄錄入個人相關(guān)資料，也可替代他人錄入資料，并且用戶可通過手機(jī)相機(jī)對面部舌部進(jìn)行自拍照，通過云服務(wù)器自動對圖片進(jìn)行分析并初步生成健康報告，也可對面部皮膚進(jìn)行分析，給出面部護(hù)理保養(yǎng)建議。

為了提高泛用性，本發(fā)明改進(jìn)有，在所述移動終端APP中，所述移動終端APP包括IOS應(yīng)用和Android應(yīng)用。