[發明專利]一種艾灸理療智能機器人系統及其操作方法

在審

• 申請號: 202210266117.9
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114642586A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 孫剛
• 申請（專利權）人: 蘇州佳艾智能科技有限公司
• 主分類號: A61H39/02
• 分類號: A61H39/02;A61H39/06
• 代理公司: 東莞市卓易專利代理事務所(普通合伙) 44777
• 代理人: 丁杭靜

本發明提供一種艾灸理療智能機器人系統及其操作方法，涉及艾灸理療技術領域，所述艾灸理療智能機器人系統包括：人機語音智能問答單元，用于詢問用戶身體情況，從而得到用戶身體基本情況信息。本發明采用更全面的人工智能復合技術，通過自動激光指示器可以對穴位進行精確的標記，這樣可以提高艾灸機器人的艾灸精度，同時由于預先保存了機器人在該穴位詳細的三維坐標位置，可以使機器人在中斷后能夠自動恢復，且通過穴位相機可以對穴位進行實時拍照，實時計算穴位位置并與機器人手臂末端位置比較，判斷穴位位置是否發生偏移，如果偏移，手臂末端實時調整位置以使手臂末端位置處于穴位正上方合適位置，從而實現穴位實時追蹤。

技術領域

本發明涉及艾灸理療技術領域，尤其涉及一種艾灸理療智能機器人系統及其操作方法。

背景技術

目前傳統施灸方法，一般需要通過理療師進行詢問或觀察身體健康狀況(包括面部、舌頭等)或通過把脈、量血壓以及聞(氣味等)方式進行人工診斷，確定穴位位置主要通過醫師手指測量判斷，隨后手動點燃艾制品、手持艾制品對穴位進行施灸，而施灸距離及溫度根據體感舒適度手工調整，這樣由于每個醫師的醫療知識參差不齊，導致分析和把脈等診斷信息不標準，對穴位的定位不精準，對距離和溫度無法精確測量，不客觀，影響理療效果，因此艾灸機器人孕育而生，可以解決上述問題。

但是目前現有的艾灸機器人無法覆蓋全身穴位，且穴位定位精度較差，同時無法自動啟停，即施灸中斷后，無法自動恢復，同時還無法對穴位實時自動追隨，并且無APP查詢健康信息及理療報告等，功能簡單受限，實用性較差，需要進行改進。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種艾灸理療智能機器人系統及其操作方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：一種艾灸理療智能機器人系統，所述艾灸理療智能機器人系統包括：

人機語音智能問答單元，用于詢問用戶身體情況，從而得到用戶身體基本情況信息，方便后續分析；

相機單元，用于獲取用戶的面部圖像數據以及舌部圖像數據，從而輔助診斷；

血壓脈搏測量單元，用于對用戶的血壓脈搏進行精確的測量，并對用戶的血壓脈搏數據進行保存；

光反射波采集單元，用于采集用戶的手指光反射波信息，同時將所述手指光反射波信息進行持久化保存；

云服務器，用于儲存所述身體基本情況信息、面部圖像數據、舌部圖像數據、血壓脈搏數據和手指光反射波信息，并通過大數據對上述身體基本情況信息、面部圖像數據、舌部圖像數據、血壓脈搏數據和手指光反射波信息進行分析，得出診斷結果和需施灸的穴位集合以及自動生成理療方案；

3D建模單元，與所述相機單元相連接，通過圖像檢索、分割、提取和融合，并通過參數化曲面建模方法對人體進行3D建模，生成人體三維圖，并根據人體三維圖生成穴位立體坐標系；

理療床單元，用于對用戶進行圖像采集和分析，提取用戶身體特征點，并作為坐標系基準點，隨后結合上述穴位立體坐標系確定穴位位置；

自動激光指示器，與所述理療床單元相連接，用于對所述穴位位置進行激光標記指示；

艾灸機器人，與所述自動激光指示器和云服務器相連接，可根據激光標記指示來移動至穴位位置，并結合所述理療方案來進行艾灸治療；

移動終端APP，與所述云服務器連接，用于登錄錄入個人相關資料，也可替代他人錄入資料，并且用戶可通過手機相機對面部舌部進行自拍照，通過云服務器自動對圖片進行分析并初步生成健康報告，也可對面部皮膚進行分析，給出面部護理保養建議。

為了提高泛用性，本發明改進有，在所述移動終端APP中，所述移動終端APP包括IOS應用和Android應用。