[發(fā)明專利]用于換流站閥廳的自主探測滅火方法及消防機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210265754.4
• 申請(qǐng)日: 2022-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN114642840B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁平;陳寶輝;陳杰;吳傳平;李波;周天念;潘碧宸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)湖南省電力有限公司;國網(wǎng)湖南省電力有限公司防災(zāi)減災(zāi)中心;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): A62C3/00
• 分類號(hào): A62C3/00;A62C31/28;A62C37/00;G01D21/02;G08B17/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉

本發(fā)明公開了一種用于換流站閥廳的自主探測滅火方法、處理器及消防機(jī)器人，自主探測滅火方法包括對(duì)換流站閥廳內(nèi)的亮度進(jìn)行監(jiān)測，在換流站閥廳內(nèi)的亮度變化大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，獲取消防機(jī)器人拍攝的室內(nèi)監(jiān)控視頻，根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻確定火焰的實(shí)際位置，根據(jù)實(shí)際位置控制消防機(jī)器人對(duì)火焰進(jìn)行滅火操作。上述技術(shù)方案，相較于現(xiàn)有技術(shù)中需要依賴人員進(jìn)行滅火的方式，不僅可以避免安全事故的發(fā)生，還能夠及時(shí)地進(jìn)行滅火。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于消防滅火技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于換流站閥廳的自主探測滅火方法、處理器及消防機(jī)器人。

背景技術(shù)

在長距離輸電過程中，換流站起著必不可少的作用。其中，閥廳主要用于布置換流閥及有關(guān)設(shè)備的建筑物，是換流站建筑物的核心，閥廳中含有大量可燃性絕緣油，火災(zāi)危險(xiǎn)性大，一旦發(fā)生火災(zāi)事故，可能造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失。因此，極早識(shí)別換流站閥廳火情，及早報(bào)警并開展滅火消防手段具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。現(xiàn)有技術(shù)中一般依靠在閥廳內(nèi)設(shè)置紅外測溫裝置或者煙霧報(bào)警裝置對(duì)火災(zāi)進(jìn)行識(shí)別和報(bào)警，在收到警報(bào)以后需要人員進(jìn)行滅火，這樣不僅危險(xiǎn)性比較高，而且難以實(shí)現(xiàn)及時(shí)處理。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷或不足，本發(fā)明提供了一種用于換流站閥廳的自主探測滅火方法、處理器及消防機(jī)器人，旨在解決換流站閥廳現(xiàn)有的滅火方式危險(xiǎn)性較高以及難以及時(shí)處理的技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供一種用于換流站閥廳的自主探測滅火方法，其中，用于換流站閥廳的自主探測滅火方法包括：對(duì)換流站閥廳內(nèi)的亮度進(jìn)行監(jiān)測；在換流站閥廳內(nèi)的亮度變化大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，獲取消防機(jī)器人拍攝的室內(nèi)監(jiān)控視頻；根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻確定火焰的實(shí)際位置；根據(jù)實(shí)際位置控制消防機(jī)器人對(duì)火焰進(jìn)行滅火操作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻確定火焰的實(shí)際位置包括：

對(duì)消防機(jī)器人的視頻監(jiān)控裝置進(jìn)行位置標(biāo)定；

根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻確定火焰在視頻監(jiān)控裝置的位置坐標(biāo)系中的第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

利用矩陣變換將第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系中的第二轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

根據(jù)第二轉(zhuǎn)換坐標(biāo)確定火焰的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻確定火焰在視頻監(jiān)控裝置的位置坐標(biāo)系中的第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)包括：

根據(jù)室內(nèi)監(jiān)控視頻計(jì)算火焰中心在像素坐標(biāo)系中的第一像素坐標(biāo)；

利用矩陣變換將第一像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為視頻監(jiān)控裝置的位置坐標(biāo)系中的第一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)第二轉(zhuǎn)換坐標(biāo)確定火焰的實(shí)際位置包括：

利用矩陣變換將第二轉(zhuǎn)換坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為像素坐標(biāo)系中的第二像素坐標(biāo)；

根據(jù)第二像素坐標(biāo)確定火焰的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)實(shí)際位置控制消防機(jī)器人對(duì)火焰進(jìn)行滅火操作包括：

根據(jù)實(shí)際位置計(jì)算消防機(jī)器人與火焰之間的距離；

在距離小于消防機(jī)器人的最大噴射距離時(shí)，控制消防機(jī)器人對(duì)火焰進(jìn)行滅火操作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)實(shí)際位置控制消防機(jī)器人對(duì)火焰進(jìn)行滅火操作還包括：

在距離大于或等于消防機(jī)器人的最大噴射距離時(shí)，控制消防機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，并返回至步驟：獲取消防機(jī)器人拍攝的室內(nèi)監(jiān)控視頻。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在換流站閥廳內(nèi)的亮度變化大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制警報(bào)裝置發(fā)出警報(bào)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面提供一種處理器，其中，被配置成執(zhí)行根據(jù)以上所述的用于換流站閥廳的自主探測滅火方法。