[發明專利]用于換流站閥廳的自主探測滅火方法及消防機器人

有效

• 申請號: 202210265754.4
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114642840B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 梁平;陳寶輝;陳杰;吳傳平;李波;周天念;潘碧宸
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司防災減災中心;國家電網有限公司
• 主分類號: A62C3/00
• 分類號: A62C3/00;A62C31/28;A62C37/00;G01D21/02;G08B17/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 鄺圓暉

1.一種用于換流站閥廳的自主探測滅火方法，其特征在于，所述用于換流站閥廳的自主探測滅火方法包括：

對換流站閥廳內的亮度進行監測；

在換流站閥廳內的亮度變化大于預設閾值時，獲取消防機器人拍攝的室內監控視頻；

根據所述室內監控視頻確定火焰的實際位置；

根據所述實際位置計算所述消防機器人與火焰之間的距離；

在所述距離小于所述消防機器人的最大噴射距離時，控制所述消防機器人對火焰進行滅火操作；

在所述距離大于或等于所述消防機器人的最大噴射距離時，控制所述消防機器人進行移動，并返回至步驟：獲取消防機器人拍攝的室內監控視頻；

所述根據所述室內監控視頻確定火焰的實際位置包括：

對所述消防機器人的視頻監控裝置進行位置標定；

根據所述室內監控視頻計算火焰中心在像素坐標系中的第一像素坐標；

利用矩陣變換將所述第一像素坐標轉換為所述視頻監控裝置的位置坐標系中的第一轉換坐標；

利用矩陣變換將所述第一轉換坐標轉換為世界坐標系中的第二轉換坐標；

利用矩陣變換將所述第二轉換坐標轉換為像素坐標系中的第二像素坐標；

根據所述第二像素坐標確定火焰的所述實際位置。

2.根據權利要求1所述的用于換流站閥廳的自主探測滅火方法，其特征在于，在換流站閥廳內的亮度變化大于預設閾值時，控制警報裝置發出警報。

3.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1或2所述的用于換流站閥廳的自主探測滅火方法。

4.一種消防機器人，其特征在于，所述消防機器人包括根據權利要求3所述的處理器。

5.根據權利要求4所述的消防機器人，其特征在于，所述消防機器人包括用于行走的移動裝置、用于拍攝所述室內監控視頻的視頻監控裝置、集成于所述視頻監控裝置內并用于對亮度進行監測的感光裝置以及用于進行滅火操作的干粉噴射裝置。