[發(fā)明專利]一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210265343.5
• 申請(qǐng)日: 2022-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN114537441A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘文博;鄒欣;白穎;李小剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/095
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及車輛。該方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)車輛的航向角和目標(biāo)距離；目標(biāo)距離包括目標(biāo)車輛與當(dāng)前車道的車道線之間的距離；基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍，確定航向角和目標(biāo)距離對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果。如此，通過確定目標(biāo)車輛的航向角和目標(biāo)距離分別與預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍的關(guān)系，來確定當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果，可以明顯提高車輛行駛意圖預(yù)測(cè)的預(yù)測(cè)速度，且減小車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的計(jì)算機(jī)算力；同時(shí)由于無需通過深度模型預(yù)測(cè)車輛行駛意圖，且無需訓(xùn)練深度模型，降低了車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的成本，進(jìn)一步減小車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的計(jì)算機(jī)算力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

目前車輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)的安全性一直是需要改進(jìn)的難題。通常自動(dòng)駕駛車輛(簡稱自車)基于當(dāng)前周圍的目標(biāo)車輛的行駛意圖(如變道意圖)來規(guī)劃未來一定時(shí)間內(nèi)自車的行駛軌跡，如此可以有效提升自車行駛的安全性能。例如，自車基于目標(biāo)車輛切入自車前方的變道意圖，提前規(guī)劃好未來一定時(shí)間內(nèi)的行駛軌跡，并及時(shí)調(diào)整自車的運(yùn)動(dòng)決策，避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。然而，在室外復(fù)雜的環(huán)境下，目標(biāo)車輛的行駛意圖存在高度不確定性。

現(xiàn)有技術(shù)中通常基于深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行車輛行駛意圖預(yù)測(cè)，而深度學(xué)習(xí)模型具有成本高、訓(xùn)練和使用深度學(xué)習(xí)模型時(shí)耗費(fèi)計(jì)算機(jī)算力和耗費(fèi)時(shí)間等缺點(diǎn)。

因此，亟需針對(duì)采用深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行車輛行駛意圖預(yù)測(cè)時(shí)，成本高、耗時(shí)、訓(xùn)練及使用深度學(xué)習(xí)模型時(shí)耗費(fèi)計(jì)算機(jī)算力和時(shí)間的問題，提供一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及車輛。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及車輛。可以降低車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的成本、減小車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的計(jì)算機(jī)算力、提高車輛行駛意圖預(yù)測(cè)的預(yù)測(cè)速度。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛行駛意圖預(yù)測(cè)方法，該包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)車輛的航向角和目標(biāo)距離；目標(biāo)距離包括目標(biāo)車輛與當(dāng)前車道的車道線之間的距離；

基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍，確定航向角和目標(biāo)距離對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果。

本實(shí)施例通過確定目標(biāo)車輛的航向角和目標(biāo)距離分別與預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍的關(guān)系，來確定當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果，可以明顯提高車輛行駛意圖預(yù)測(cè)的預(yù)測(cè)速度，且減小車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的計(jì)算機(jī)算力；同時(shí)由于無需通過深度模型預(yù)測(cè)車輛行駛意圖，且無需訓(xùn)練深度模型，降低了車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的成本，進(jìn)一步減小車輛行駛意圖預(yù)測(cè)所需的計(jì)算機(jī)算力。

在上述第一方面的一種實(shí)現(xiàn)中，上述基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍，確定航向角和目標(biāo)距離對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果，包括：

在航向角滿足預(yù)設(shè)角度范圍，且目標(biāo)距離滿足預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍的情況下，確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果為變道意圖。

在上述第一方面的一種實(shí)現(xiàn)中，上述方法還包括：

基于目標(biāo)距離，確定變道意圖的變道階段；變道階段用于表征目標(biāo)車輛的變道意圖的程度。

在上述第一方面的一種實(shí)現(xiàn)中，上述變道意圖包括左變道意圖和右變道意圖；預(yù)設(shè)角度范圍包括第一預(yù)設(shè)角度范圍和第二預(yù)設(shè)角度范圍；預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍包括第一預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍和第二預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍；

在航向角滿足預(yù)設(shè)角度范圍，且目標(biāo)距離滿足預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍的情況下，確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果為變道意圖，包括：

在航向角滿足第一預(yù)設(shè)角度范圍，且目標(biāo)距離滿足第一預(yù)設(shè)目標(biāo)距離范圍的情況下，確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測(cè)結(jié)果為左變道意圖；