[發(fā)明專利]一種車輛行駛意圖預(yù)測方法、裝置、系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210265343.5
• 申請日: 2022-03-17
• 公開（公告）號: CN114537441A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘文博;鄒欣;白穎;李小剛
• 申請（專利權(quán)）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

1.一種車輛行駛意圖預(yù)測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當(dāng)前時刻目標車輛的航向角和目標距離；所述目標距離包括所述目標車輛與所述當(dāng)前車道的車道線之間的距離；

基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標距離范圍，確定所述航向角和所述目標距離對應(yīng)的所述目標車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標距離范圍，確定所述航向角和所述目標距離對應(yīng)的所述目標車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果，包括：

在所述航向角滿足所述預(yù)設(shè)角度范圍，且所述目標距離滿足所述預(yù)設(shè)目標距離范圍的情況下，確定所述目標車輛的所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果為變道意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述目標距離，確定所述變道意圖的變道階段；所述變道階段用于表征所述目標車輛的所述變道意圖的程度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述變道意圖包括左變道意圖和右變道意圖；所述預(yù)設(shè)角度范圍包括第一預(yù)設(shè)角度范圍和第二預(yù)設(shè)角度范圍；所述預(yù)設(shè)目標距離范圍包括第一預(yù)設(shè)目標距離范圍和第二預(yù)設(shè)目標距離范圍；

所述在所述航向角滿足所述預(yù)設(shè)角度范圍，且所述目標距離滿足所述預(yù)設(shè)目標距離范圍的情況下，確定所述目標車輛的所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果為變道意圖，包括：

在所述航向角滿足第一預(yù)設(shè)角度范圍，且所述目標距離滿足第一預(yù)設(shè)目標距離范圍的情況下，確定所述目標車輛的所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果為左變道意圖；

在所述航向角滿足第二預(yù)設(shè)角度范圍，且所述目標距離滿足第二預(yù)設(shè)目標距離范圍的情況下，確定所述目標車輛的所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果為右變道意圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述預(yù)設(shè)目標距離范圍基于所述目標車輛的車輛類型和/或所述車道線的寬度得到。

6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標距離范圍，確定所述航向角和所述目標距離對應(yīng)的所述目標車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果，還包括：

在所述航向角不滿足所述預(yù)設(shè)角度范圍，或所述目標距離不滿足預(yù)設(shè)目標距離范圍的情況下，確定所述目標車輛的所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果為保持車道意圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述目標距離包括車輛邊線距離和/或車輛中心距離；所述車輛邊線距離包括所述目標車輛的邊線與所述車道線之間的距離；所述車輛中心距離包括所述目標車輛的中心與所述車道線之間的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述當(dāng)前時刻之前的至少一個歷史時刻所述目標車輛的至少一個歷史意圖預(yù)測結(jié)果；所述至少一個歷史時刻和所述當(dāng)前時刻在時間上連續(xù)；

根據(jù)所述至少一個歷史意圖預(yù)測結(jié)果和所述當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果，輸出所述當(dāng)前時刻所述目標車輛的行駛意圖。

9.一種車輛行駛意圖預(yù)測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

當(dāng)前獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時刻目標車輛的航向角和目標距離；所述目標距離包括所述目標車輛與所述當(dāng)前車道的車道線之間的距離；

確定模塊，用于基于預(yù)設(shè)角度范圍和預(yù)設(shè)目標距離范圍，確定所述航向角和所述目標距離對應(yīng)的所述目標車輛的當(dāng)前意圖預(yù)測結(jié)果。

10.一種車輛行駛意圖預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括權(quán)利要求9所述的車輛行駛意圖預(yù)測裝置。

11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述的車輛行駛意圖預(yù)測方法。