[發(fā)明專利]一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置及方法

在審

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• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114711970A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史文寶
• 申請（專利權(quán)）人: 易度河北機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11732
• 代理人: 韓迎之

本發(fā)明公開了一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置及方法，應(yīng)用于醫(yī)療器材技術(shù)領(lǐng)域，包括：基座、轉(zhuǎn)臺、撥叉部、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部和直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部；其中，所述轉(zhuǎn)臺安裝在所述基座上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)；所述撥叉部同時(shí)與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部、所述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部相配合，通過撥叉部的工況調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部和所述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)速度，進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。本發(fā)明提供了一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置，簡化長直耗材的裝夾流程、側(cè)裝無菌隔絕、快換結(jié)構(gòu)和可調(diào)距裝置能夠?qū)崿F(xiàn)長直耗材的快換等操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置及方法。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，現(xiàn)有方案在長直耗材(包括但不限于：導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等)的遠(yuǎn)程控制中，直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)多為分開控制，在實(shí)際應(yīng)用中，存在著長直耗材(包括但不限于：導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等)安裝不方便、無菌隔絕不易控制、平臺功能無法擴(kuò)展的情況。

因此，如何提供一種簡化長直耗材的裝夾流程、側(cè)裝無菌隔絕、快換結(jié)構(gòu)和可調(diào)距裝置能夠?qū)崿F(xiàn)長直耗材的快換等操作裝置是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置及方法，簡化長直耗材的裝夾流程、側(cè)裝無菌隔絕、快換結(jié)構(gòu)和可調(diào)距裝置能夠?qū)崿F(xiàn)長直耗材的快換等操作。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置，包括：基座、轉(zhuǎn)臺、撥叉部、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部和直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部；

其中，所述轉(zhuǎn)臺安裝在所述基座上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)；

所述撥叉部同時(shí)與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部、所述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部相配合，通過撥叉部的工況調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部和所述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)速度，進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明的技術(shù)效果在于，通過集成設(shè)計(jì)，將長直耗材(包括但不限于：導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等)的直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)集中控制的方法，通過合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，簡化長直耗材(包括但不限于：導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等)的裝夾流程、側(cè)裝無菌隔絕、快換結(jié)構(gòu)和可調(diào)距裝置能夠?qū)崿F(xiàn)長直耗材(包括但不限于：導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等)的快換等操作。

可選的，在上述的一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置中，所述撥叉部包括：撥叉桿、驅(qū)動(dòng)桿、連接桿和鎖止桿；所述驅(qū)動(dòng)桿與所述鎖止桿通過所述連接桿連接；所述撥叉桿與所述連接桿固定連接；所述撥叉桿帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)桿和所述鎖止桿聯(lián)動(dòng)；所述連接桿所述驅(qū)動(dòng)桿穿過所述連接桿的一端；在所述驅(qū)動(dòng)桿上安裝有兩個(gè)雙聯(lián)齒輪，所述雙聯(lián)齒輪由外向內(nèi)直徑變小；所述雙聯(lián)齒輪關(guān)于所述連接桿對稱設(shè)置；所述鎖止桿貫穿所述連接桿的另一端；所述鎖止桿上設(shè)置有兩個(gè)鎖止齒輪；所述鎖止齒輪關(guān)于所述連接桿對稱設(shè)置。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明的技術(shù)效果在于，撥叉部通過嚙合位置的改變，實(shí)現(xiàn)不同直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的協(xié)同控制。

可選的，在上述的一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置中，所述驅(qū)動(dòng)桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接。

可選的，在上述的一種介入手術(shù)機(jī)器人的從端驅(qū)動(dòng)裝置中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與所述雙聯(lián)齒輪相配合，通過調(diào)整所述撥叉桿的工況控制所述轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)。

通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明的技術(shù)效果在于，通過機(jī)械連接齒輪，通過齒輪自轉(zhuǎn)完成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部的整體旋轉(zhuǎn)和被驅(qū)動(dòng)裝置控制的長直耗材旋轉(zhuǎn)。