[發明專利]一種介入手術機器人的從端驅動裝置及方法

在審

• 申請號: 202210259576.4
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114711970A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 史文寶
• 申請（專利權）人: 易度河北機器人科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 韓迎之

1.一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，包括：基座、轉臺、撥叉部、旋轉驅動部和直線運動驅動部；

其中，所述轉臺安裝在所述基座上，所述旋轉驅動部帶動所述轉臺旋轉；

所述撥叉部同時與所述旋轉驅動部、所述直線運動驅動部相配合，通過撥叉部的工況調整所述旋轉驅動部和所述直線運動驅動部的運動速度，進行協調控制；其中，所述撥叉部包括：撥叉桿、驅動桿、連接桿和鎖止桿；所述驅動桿與所述鎖止桿通過所述連接桿連接；所述撥叉桿與所述連接桿固定連接；所述撥叉桿帶動所述驅動桿和所述鎖止桿聯動；所述連接桿所述驅動桿穿過所述連接桿的一端；在所述驅動桿上安裝有兩個雙聯齒輪，所述雙聯齒輪由外向內直徑變小；所述雙聯齒輪關于所述連接桿對稱設置；所述鎖止桿貫穿所述連接桿的另一端；所述鎖止桿上設置有兩個鎖止齒輪；所述鎖止齒輪關于所述連接桿對稱設置；所述驅動桿與驅動電機輸出軸連接。

2.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，所述旋轉驅動部為旋轉驅動齒輪；所述旋轉驅動齒輪與所述雙聯齒輪相配合，通過調整所述撥叉桿的工況控制所述轉臺旋轉。

3.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，直線運動驅動部包括：直線驅動齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一直齒輪、第二直齒輪和滾輪；所述直線驅動齒輪帶動所述第一錐齒輪轉動，所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪嚙合；所述第二錐齒輪帶動所述第一直齒輪旋轉，所述第一直齒輪與所述第二直齒輪嚙合；所述第二直齒輪帶動所述滾輪旋轉，所述所述直線驅動齒輪與所述雙聯齒輪相配合通過調整所述撥叉桿的工況控制長直耗材的裝夾。

4.根據權利要求3所述的一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，所述第二錐齒輪安裝在所述轉臺一側；所述轉臺另一側安裝有第三直齒輪；所述第三直齒輪與所述第二錐齒輪聯動，同時與所述第一直齒輪嚙合。

5.根據權利要求3所述的一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，所述滾輪包括第一滾輪和第二滾輪；所述第一滾輪與所述第二直齒輪聯動；所述第二滾輪活動連接；所述第一滾輪和所述第二滾輪夾緊所述長直耗材。

6.根據權利要求5所述的一種介入手術機器人的從端驅動裝置，其特征在于，所述轉臺靠近所述第二滾輪的一側設置有擋板；所述擋板上安裝有彈簧；所述彈簧擠壓所述第二滾輪。

7.一種介入手術機器人的從端驅動方法，其特征在于，具體步驟包括：

通過調整直線驅動齒輪和旋轉驅動齒輪的旋轉速度控制長直耗材的單獨直線運動模式、單獨旋轉運動模式以及同時直線和旋轉運動模式。

8.根據權利要求7所述的一種介入手術機器人的從端驅動方法，其特征在于，所述單獨直線運動模式旋轉驅動齒輪速度為0；直線驅動齒輪速度不為0。

9.根據權利要求7所述的一種介入手術機器人的從端驅動方法，其特征在于，所述單獨旋轉運動模式旋轉驅動齒輪和直線驅動齒輪的速度相同。

10.根據權利要求7所述的一種介入手術機器人的從端驅動方法，其特征在于，同時直線和旋轉運動模式旋轉驅動齒輪的速度和直線驅動齒輪的速度不為0，且不相等。