[發(fā)明專利]一種四足兩棲飛行機(jī)器狗

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210257475.3
• 申請日: 2022-03-16
• 公開（公告）號: CN114683786A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王學(xué)鋒;武成菲;劉丹
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西北斗金箭航空科技有限公司
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B62D57/032;B64C1/06;B64C1/30;B64D47/00;B25J5/00
• 代理公司: 西安億諾專利代理有限公司 61220
• 代理人: 何春江

1.一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，包括機(jī)身（1），機(jī)身（1）上設(shè)置有用于支撐機(jī)身（1）及行走的兩對機(jī)械腿，同一對機(jī)械腿中的兩個機(jī)械腿對稱設(shè)置，其特征在于，機(jī)身（1）前端設(shè)置有機(jī)械頭（2），機(jī)械頭（2）上設(shè)置有頭部光電系統(tǒng)，機(jī)身（1）的尾部設(shè)置有尾部光電系統(tǒng)；

所述機(jī)身（1）的兩側(cè)上對應(yīng)設(shè)置有可折疊旋翼收納槽（103）和可折疊旋翼（4），所述可折疊旋翼（4）的一端與機(jī)身（1）轉(zhuǎn)動相連，另一端匹配設(shè)置在可折疊旋翼收納槽（103）內(nèi)；

機(jī)身（1）內(nèi)還設(shè)置有陀螺儀（110），所述陀螺儀（110）設(shè)置在靠近機(jī)械頭（2）的一對機(jī)械腿之間的機(jī)身（1）內(nèi)；

所述機(jī)身（1）內(nèi)設(shè)置有相互連接的電源和主控板，所述頭部光電系統(tǒng)和尾部光電系統(tǒng)及陀螺儀（110）均與主控板和電源相連。

2.如權(quán)利要求1所述一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，其特征在于，所述機(jī)械腿均包括相互鉸接的機(jī)械腿一節(jié)臂（35）和機(jī)械腿二節(jié)臂（37），所述機(jī)械腿一節(jié)臂（35）遠(yuǎn)離機(jī)械腿二節(jié)臂（37）的一端上固定連接有驅(qū)動機(jī)械腿一節(jié)臂（35）轉(zhuǎn)動的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B（34），所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B（34）通過機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B固定座（33）連接有驅(qū)動機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B固定座（33）轉(zhuǎn)動的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A（31），所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A（31）上固定連接有機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座（30），機(jī)身（1）上設(shè)置有機(jī)械腿安裝槽（109），所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座（30）固定設(shè)置在機(jī)械腿安裝槽（109）內(nèi)；

機(jī)械腿二節(jié)臂（37）遠(yuǎn)離機(jī)械腿一節(jié)臂（35）的一端通過機(jī)械足電機(jī)（39）連接有機(jī)械足（39），，機(jī)械足（39）的前端通過機(jī)械爪電機(jī)（300）連接有機(jī)械爪（301）；

所述機(jī)械腿二節(jié)臂（37）連接機(jī)械腿一節(jié)臂（35）的一端通過機(jī)械腿電推桿（36）與機(jī)械腿一節(jié)臂（35）相連，當(dāng)機(jī)械腿電推桿（36）動作，機(jī)械腿二節(jié)臂（37）繞機(jī)械腿二節(jié)臂（37）與機(jī)械腿一節(jié)臂（35）鉸接處轉(zhuǎn)動；

機(jī)械腿二節(jié)臂（37）的轉(zhuǎn)動軸線、機(jī)械腿一節(jié)臂（35）的轉(zhuǎn)動軸線、機(jī)械足（39）的轉(zhuǎn)動軸線及機(jī)械爪（301）的轉(zhuǎn)動軸線均相互平行；

四個機(jī)械腿上的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B（34）驅(qū)動機(jī)械腿一節(jié)臂（35）轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)軸線均相互平行，且位于同一水平面內(nèi)；

所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A（31）、機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B（34）、機(jī)械腿電動推桿、機(jī)械足電機(jī)（39）、機(jī)械爪電機(jī)（300）分別通過連接線與主控板和電源相連。

3.如權(quán)利要求2所述一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，其特征在于，所述機(jī)身（1）底部設(shè)置有兩個水平貫穿機(jī)身（1）的機(jī)械腿安裝槽（109），兩個機(jī)械腿安裝槽（109）相互平行設(shè)置；

同一對機(jī)械腿上的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A（31）通過同一個機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座（30）相連，該機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座（30）固定設(shè)置在機(jī)械腿安裝槽（109）內(nèi)。

4.如權(quán)利要求2所述一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，其特征在于，所述可折疊旋翼（4）均包括安裝在機(jī)身（1）兩側(cè)可折疊旋翼收納槽（103）中驅(qū)動大臂（43）在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動的旋翼臂主電機(jī)（40），所述旋翼臂主電機(jī)（40）上連接有大臂電機(jī)（42）固定件（41），大臂電機(jī)（42）固定件（41）通過大臂電機(jī)（42）連接有大臂（43）；

大臂（43）遠(yuǎn)離大臂電機(jī)（42）的一端通過伸縮裝置內(nèi)套設(shè)有輔臂（44），輔臂（44）遠(yuǎn)離大臂（43）的一端通過輔臂電機(jī)（46）連接有轉(zhuǎn)臂（47）；

所述轉(zhuǎn)臂（47）遠(yuǎn)離輔臂（44）的一端通過轉(zhuǎn)臂電機(jī)（48）連接有旋翼電機(jī)（400）固定件（49），旋翼電機(jī)（400）固定件（49）上固定連接有旋翼電機(jī)（400），所述旋翼電機(jī)（400）通過槳葉連接件（401）固定連接有槳葉（402）；

所述大臂電機(jī)（42）驅(qū)動大臂（43）轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線與旋翼臂主電機(jī)（40）的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，輔臂電機(jī)（46）驅(qū)動轉(zhuǎn)臂（47）轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線與輔臂（44）的中心軸線垂直，轉(zhuǎn)臂電機(jī)（48）驅(qū)動旋翼電機(jī)（400）固定件（49）轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線與轉(zhuǎn)臂（47）的中心軸線平行，旋翼電機(jī)（400）驅(qū)動槳葉連接件（401）轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線與旋翼電機(jī)（400）固定件（49）的轉(zhuǎn)動軸線垂直；

所述旋翼臂主電機(jī)（40）、大臂電機(jī)（42）、輔臂電機(jī)（46）、轉(zhuǎn)臂電機(jī)（48）及旋翼電機(jī)（400）分別通過連接線主控板和電源相連。