[發(fā)明專利]一種四足兩棲飛行機(jī)器狗

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210257475.3
• 申請(qǐng)日: 2022-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN114683786A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王學(xué)鋒;武成菲;劉丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西北斗金箭航空科技有限公司
• 主分類號(hào): B60F5/02
• 分類號(hào): B60F5/02;B62D57/032;B64C1/06;B64C1/30;B64D47/00;B25J5/00
• 代理公司: 西安億諾專利代理有限公司 61220
• 代理人: 何春江

本發(fā)明一種四足兩棲飛行機(jī)器狗涉及智能機(jī)器領(lǐng)域，特別是涉及一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，包括機(jī)身，機(jī)身上設(shè)置有用于支撐機(jī)身及行走的兩對(duì)機(jī)械腿，同一對(duì)機(jī)械腿中的兩個(gè)機(jī)械腿對(duì)稱設(shè)置，機(jī)身前端設(shè)置有機(jī)械頭，機(jī)械頭上設(shè)置有頭部光電系統(tǒng)，機(jī)身的尾部設(shè)置有尾部光電系統(tǒng)；所述機(jī)身的兩側(cè)上對(duì)應(yīng)設(shè)置有可折疊旋翼收納槽和可折疊旋翼，所述可折疊旋翼的一端與機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)相連，另一端匹配設(shè)置在可折疊旋翼收納槽內(nèi)；本發(fā)明的有益之處是將飛行器功能與與機(jī)器狗功能相融合，提出了既可以飛又可以在地面行走、跑步和爬樓梯等復(fù)雜動(dòng)作的四足兩棲飛行機(jī)器狗。本發(fā)可以使機(jī)器狗能飛行提高移動(dòng)速度，并且不受地理環(huán)境的限制，進(jìn)而滿足不同環(huán)境下的使用需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器領(lǐng)域，特別是涉及一種四足兩棲飛行機(jī)器狗。

背景技術(shù)

狗具有極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力和交互能力，以狗為原型，開發(fā)小型輕便和適應(yīng)性強(qiáng)的仿生機(jī)器狗對(duì)機(jī)器人學(xué)的發(fā)展具有重要意義。

目前大家對(duì)機(jī)器狗研發(fā)關(guān)注點(diǎn)通常為人機(jī)交互能力、擁有一套成長(zhǎng)系統(tǒng)以及靈活性等方面。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器狗的使用范圍越來(lái)越廣泛，在生活生產(chǎn)過(guò)程中，通常代替人類被運(yùn)用于一些特殊的領(lǐng)域個(gè)復(fù)雜的環(huán)境。如，在軍事領(lǐng)域中，其能用于檢測(cè)雷區(qū)或探測(cè)地形。在化工領(lǐng)域中，其能用于化工設(shè)備的檢修等。具有代表性的機(jī)器狗有國(guó)外波士頓動(dòng)力公司設(shè)計(jì)研發(fā)的仿生狗Spot；國(guó)內(nèi)的宇樹科技制造的一只叫做“Laikago（萊卡狗）”的四足機(jī)器狗。

雖然目前的機(jī)器狗都具有利用機(jī)械腿在地面不同路況下穩(wěn)定移動(dòng)的能力，但這種行進(jìn)方式都具有一定的局限性，無(wú)法滿足全地形形式下的工作任務(wù)，特別是涉水障礙，如河流、峽谷、陡坡、墻體、懸崖等障礙時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)器狗無(wú)法到達(dá)任務(wù)執(zhí)行場(chǎng)地，因?yàn)闆]有在空中的移動(dòng)能力，現(xiàn)有的仿生機(jī)器狗就顯得無(wú)能為力，只能借助與其它機(jī)器或人工進(jìn)行任務(wù)的執(zhí)行，從而工作效率大大降低。

針對(duì)以上的缺陷，本發(fā)明提出了一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，其具備飛行、行走兩種運(yùn)動(dòng)模式，同時(shí)在其機(jī)身頂部可以搭載機(jī)械手臂等配件，可以跨越地理環(huán)境限制，提高工作效率，快速到達(dá)指定位置執(zhí)行任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種既可以飛又可以在地面行走、跑步和爬樓梯等復(fù)雜動(dòng)作的四足兩棲飛行機(jī)器狗。

本發(fā)明一種四足兩棲飛行機(jī)器狗，包括機(jī)身，機(jī)身上設(shè)置有用于支撐機(jī)身及行走的兩對(duì)機(jī)械腿，同一對(duì)機(jī)械腿中的兩個(gè)機(jī)械腿對(duì)稱設(shè)置，其特征在于，機(jī)身前端設(shè)置有機(jī)械頭，機(jī)械頭上設(shè)置有頭部光電系統(tǒng)，機(jī)身的尾部設(shè)置有尾部光電系統(tǒng)；

所述機(jī)身的兩側(cè)上對(duì)應(yīng)設(shè)置有可折疊旋翼收納槽和可折疊旋翼，所述可折疊旋翼的一端與機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)相連，另一端匹配設(shè)置在可折疊旋翼收納槽內(nèi)；

機(jī)身內(nèi)還設(shè)置有陀螺儀，所述陀螺儀設(shè)置在靠近機(jī)械頭的一對(duì)機(jī)械腿之間的機(jī)身內(nèi)；

所述機(jī)身內(nèi)設(shè)置有相互連接的電源和主控板，所述頭部光電系統(tǒng)和尾部光電系統(tǒng)及陀螺儀均與主控板和電源相連。

優(yōu)選地，機(jī)械腿均包括相互鉸接的機(jī)械腿一節(jié)臂和機(jī)械腿二節(jié)臂，所述機(jī)械腿一節(jié)臂遠(yuǎn)離機(jī)械腿二節(jié)臂的一端上固定連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿一節(jié)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B，所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B通過(guò)機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B固定座連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B固定座轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A，所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A上固定連接有機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座，機(jī)身上設(shè)置有機(jī)械腿安裝槽，所述機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)A固定座固定設(shè)置在機(jī)械腿安裝槽內(nèi)；

機(jī)械腿二節(jié)臂遠(yuǎn)離機(jī)械腿一節(jié)臂的一端通過(guò)機(jī)械足電機(jī)連接有機(jī)械足，機(jī)械足的前端通過(guò)機(jī)械爪電機(jī)連接有機(jī)械爪；

所述機(jī)械腿二節(jié)臂連接機(jī)械腿一節(jié)臂的一端通過(guò)機(jī)械腿電推桿與機(jī)械腿一節(jié)臂相連，當(dāng)機(jī)械腿電推桿動(dòng)作，機(jī)械腿二節(jié)臂繞機(jī)械腿二節(jié)臂與機(jī)械腿一節(jié)臂鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)；

機(jī)械腿二節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、機(jī)械腿一節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、機(jī)械足的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線及機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均相互平行；

四個(gè)機(jī)械腿上的機(jī)械腿步進(jìn)電機(jī)B驅(qū)動(dòng)機(jī)械腿一節(jié)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸線均相互平行，且位于同一水平面內(nèi)；