[發明專利]自動駕駛裝置、自動駕駛方法以及多個非暫時性存儲介質

在審

• 申請號: 202210254556.8
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN115107790A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 浦野博充;大瀧翔;鈴木隆史;高島亨;鄭好政;小林宏充;丹羽悟;赤冢康佑
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發明涉及自動駕駛裝置、自動駕駛方法以及多個非暫時性存儲介質。搭載于車輛的自動駕駛裝置包括：第一ECU，被配置為對所述車輛進行自動駕駛；以及第二ECU，被配置為按照來自外部的遠程操作使所述車輛進行動作。所述第一ECU被配置為在所述第二ECU使所述車輛進行動作的期間保持起動狀態，所述第二ECU被配置為在所述第一ECU對所述車輛進行自動駕駛的期間保持省電狀態。

技術領域

本發明涉及自動駕駛裝置、自動駕駛方法以及多個非暫時性存儲介質。

背景技術

日本特開2018－077649中公開了與自動駕駛車輛的遠程操作相關的技術。根據該技術，在自動駕駛變得困難的情況下，在車輛與遠程操作管理設備之間進行通信，由遠程操作者來對車輛進行遠程駕駛。

作為在一個車輛中實現自動駕駛和遠程操作的方法，可以考慮分別單獨搭載自動駕駛用的ECU(Electronic Control Unit：電子控制單元)和遠程操作用的ECU。當然也有在一個ECU上使自動駕駛用的應用程序和遠程操作用的應用程序進行動作這樣的方法。但是，在后者的方法的情況下，各應用程序會大量消耗計算資源，因此會對ECU施加高負荷。因此，需要高性能的ECU，從而導致成本增加。此外，在后者的情況下，在該ECU停機(down)的情況下，既無法進行自動駕駛也無法進行遠程操作。就是說，無論從成本的觀點來看還是從故障保護的觀點來看，前者的方法都是現實的。

另一方面，在包括EV(Electric Vehicle：電動汽車)、PHV(Plug-in HybridVehicle：插電式混合動力汽車)的自動駕駛車輛中，為了減少電池的消耗并且延長續航距離，要求進一步的省電化。ECU也會消耗電力，因此如果增加搭載的ECU的數量，與之相應地，整體的消耗電力會變大。因此，如果分別單獨搭載自動駕駛用的ECU和遠程操作用的ECU，則需要為了抑制電力消耗而下一些功夫。

發明內容

本公開提供能在能進行自動駕駛和遠程操作的車輛中抑制由ECU引起的電力消耗的技術。

本公開的第一方案是搭載于車輛的自動駕駛裝置。所述自動駕駛裝置具備：第一ECU，被配置為對車輛進行自動駕駛；以及第二ECU，被配置為按照來自外部的遠程操作使車輛進行動作。第一ECU被配置為在第二ECU使車輛進行動作的期間保持起動狀態，第二ECU被配置為在第一ECU對車輛進行自動駕駛的期間保持省電狀態。

在所述第一方案中，第二ECU也可以被配置為接受來自第一ECU的起動指示而從省電狀態向起動狀態轉移，第二ECU也可以被配置為接受來自第一ECU的省電指示而從起動狀態向省電狀態轉移。

在所述第一方案中，也可以是，所述自動駕駛裝置還具備：第三ECU，該第三ECU被配置為：在從遠程操作向自動駕駛的切換時或從自動駕駛向遠程操作的切換時，對從第一ECU輸出的控制信息和從第二ECU輸出的控制信息進行仲裁。

本公開的第二方案是通過至少兩個ECU來對車輛進行自動駕駛的自動駕駛方法。所述自動駕駛方法包括：通過第一ECU來對車輛進行自動駕駛；通過第二ECU來按照來自外部的遠程操作使車輛進行動作；在第二ECU使車輛進行動作的期間將第一ECU保持為起動狀態；以及在第一ECU對車輛進行自動駕駛的期間將第二ECU保持為省電狀態。

在所述第二方案中，也可以是，所述自動駕駛方法包括：根據來自所述第一ECU的起動指示來使所述第二ECU從所述省電狀態向起動狀態轉移；以及根據來自所述第一ECU的省電指示來使所述第二ECU從所述起動狀態向所述省電狀態轉移。

在所述第二方案中，也可以是，所述自動駕駛方法包括：在從所述遠程操作向自動駕駛的切換時或從所述自動駕駛向所述遠程操作的切換時，通過第三ECU對從所述第一ECU輸出的控制信息和從所述第二ECU輸出的控制信息進行仲裁。