[發明專利]高精地圖車道線的生成方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210253522.7
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114526746A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 費再慧;單國航;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

本申請涉及一種高精地圖車道線生成方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：同步車輛相機與RTK設備的系統時間；獲取RTK設備中的車輛定位信息，其中車輛定位信息包括：車輛空間坐標點；采集車輛相機上傳的道路圖像；對道路圖像進行識別處理，得到道路圖像中的車道線像素坐標點；以時間戳作為索引因子，利用時間戳匹配出車道線像素坐標點對應的車輛空間坐標點；對車輛空間坐標點進行擬合，得到車道線。本申請由于預先同步了車輛相機與RTK設備的系統時間，利用時間戳匹配出車道線像素坐標點對應的車輛空間坐標點時，能夠基于時間戳進行偏差優化，使得擬合出來的車道線與道路中實際的車道線不會出現明顯偏差，以此提高高精地圖的繪制精度。

技術領域

本申請涉及高精地圖技術領域，尤其涉及一種高精地圖車道線的生成方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

高精地圖是自動駕駛不可或缺的基礎設施，高精地圖的繪制是利用安裝在車輛上的攝像頭以及傳感器對道路進行識別，采集關于道路的點云數據，以此完成高精地圖的繪制。

車道線作為高精地圖的基礎元素之一，是高精地圖繪制過程中不可缺少的重要元素。相關技術中，高精地圖生成的車道線與道路實際車道線存在明顯偏差，導致繪制出來的高精地圖精度不達標。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種高精地圖車道線的生成方法、裝置、設備及存儲介質，能夠提高高精地圖的繪制精度。

本申請的第一方面提供了一種高精地圖車道線生成方法，包括：

同步車輛相機與RTK設備的系統時間；

獲取所述RTK設備中的車輛定位信息，其中所述車輛定位信息包括：車輛空間坐標點；

采集所述車輛相機上傳的道路圖像；

對所述道路圖像進行識別處理，得到所述道路圖像中的車道線像素坐標點；

以時間戳作為索引因子，利用所述時間戳匹配出所述車道線像素坐標點對應的車輛空間坐標點；

對所述車輛空間坐標點進行擬合，得到車道線。

優選的，所述同步車輛相機與RTK設備的系統時間，包括：

分別多次獲取不同時刻的車輛相機系統時間和RTK設備系統時間；

計算不同時刻的所述車輛相機系統時間與所述RTK設備系統時間的差值，得到多個系統時間差值；

對多個所述系統時間差值進行均值計算，得到目標系統時間差值；

根據所述目標系統時間差值，同步車輛相機與RTK設備的系統時間。

優選的，所述同步車輛相機與RTK設備的系統時間后，還包括：

根據所述車輛相機的位置和所述RTK設備的位置，計算出位置補償系數；再執行

獲取所述RTK設備中的車輛定位信息，其中所述車輛定位信息包括：車輛空間坐標點；

所述以時間戳作為索引因子，利用所述時間戳匹配出所述車道線像素坐標點對應的車輛空間坐標點后，還包括：

將所述車輛空間坐標點與所述位置補償系數相加，得到目標車輛空間坐標點；

所述對所述車輛空間坐標點進行擬合，得到車道線，包括：

對所述目標車輛空間坐標點進行擬合，得到車道線。

優選的，所述根據所述車輛相機的位置和所述RTK設備的位置，計算出位置補償系數，包括：

獲取車輛速度，并選取道路中的某一位置作為參考位置；