[發(fā)明專利]高精地圖車道線的生成方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210253522.7
• 申請(qǐng)日: 2022-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN114526746A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 費(fèi)再慧;單國航;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

1.一種高精地圖車道線生成方法，其特征在于，包括：

同步車輛相機(jī)與RTK設(shè)備的系統(tǒng)時(shí)間；

獲取所述RTK設(shè)備中的車輛定位信息，其中所述車輛定位信息包括：車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)；

采集所述車輛相機(jī)上傳的道路圖像；

對(duì)所述道路圖像進(jìn)行識(shí)別處理，得到所述道路圖像中的車道線像素坐標(biāo)點(diǎn)；

以時(shí)間戳作為索引因子，利用所述時(shí)間戳匹配出所述車道線像素坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)；

對(duì)所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖車道線生成方法，其特征在于，所述同步車輛相機(jī)與RTK設(shè)備的系統(tǒng)時(shí)間，包括：

分別多次獲取不同時(shí)刻的車輛相機(jī)系統(tǒng)時(shí)間和RTK設(shè)備系統(tǒng)時(shí)間；

計(jì)算不同時(shí)刻的所述車輛相機(jī)系統(tǒng)時(shí)間與所述RTK設(shè)備系統(tǒng)時(shí)間的差值，得到多個(gè)系統(tǒng)時(shí)間差值；

對(duì)多個(gè)所述系統(tǒng)時(shí)間差值進(jìn)行均值計(jì)算，得到目標(biāo)系統(tǒng)時(shí)間差值；

根據(jù)所述目標(biāo)系統(tǒng)時(shí)間差值，同步車輛相機(jī)與RTK設(shè)備的系統(tǒng)時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖車道線生成方法，其特征在于，所述同步車輛相機(jī)與RTK設(shè)備的系統(tǒng)時(shí)間后，還包括：

根據(jù)所述車輛相機(jī)的位置和所述RTK設(shè)備的位置，計(jì)算出位置補(bǔ)償系數(shù)；再執(zhí)行

獲取所述RTK設(shè)備中的車輛定位信息，其中所述車輛定位信息包括：車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)；

所述以時(shí)間戳作為索引因子，利用所述時(shí)間戳匹配出所述車道線像素坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)后，還包括：

將所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)與所述位置補(bǔ)償系數(shù)相加，得到目標(biāo)車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)；

所述對(duì)所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到車道線，包括：

對(duì)所述目標(biāo)車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到車道線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高精地圖車道線生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛相機(jī)的位置和所述RTK設(shè)備的位置，計(jì)算出位置補(bǔ)償系數(shù)，包括：

獲取車輛速度，并選取道路中的某一位置作為參考位置；

確定所述車輛相機(jī)和所述RTK設(shè)備分別通過所述參考位置的通過時(shí)間；

將所述RTK設(shè)備通過所述參考位置的通過時(shí)間與所述車輛相機(jī)通過所述參考位置的通過時(shí)間相減，得到第一通過時(shí)間差；

將所述車輛速度與所述第一通過時(shí)間差相乘，得到位置補(bǔ)償系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的所述的高精地圖車道線生成方法，其特征在于，所述將所述車輛相機(jī)通過所述參考位置的通過時(shí)間與所述RTK設(shè)備通過所述參考位置的通過時(shí)間相減，得到第一通過時(shí)間差后，還包括：

再次讓所述車輛相機(jī)和所述RTK設(shè)備通過所述參考位置，并確定所述車輛相機(jī)和所述RTK設(shè)備分別通過所述參考位置的通過時(shí)間；

再次將所述RTK設(shè)備通過所述參考位置的通過時(shí)間與所述車輛相機(jī)通過所述參考位置的通過時(shí)間相減，得到第二通過時(shí)間差；

對(duì)所述第一通過時(shí)間差和所述第二通過時(shí)間差進(jìn)行均值計(jì)算，得到目標(biāo)通過時(shí)間差；

將所述車輛速度與所述第一通過時(shí)間差相乘，得到位置補(bǔ)償系數(shù)，包括：

將所述車輛速度與所述目標(biāo)通過時(shí)間差相乘，得到位置補(bǔ)償系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3～5中任意一項(xiàng)所述的高精地圖車道線生成方法，其特征在于，所述將所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)與所述位置補(bǔ)償系數(shù)相加，得到目標(biāo)車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

將所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換至UTM坐標(biāo)系下；

將位于UTM坐標(biāo)系下的所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)與所述位置補(bǔ)償系數(shù)相加，得到修正后的位于UTM坐標(biāo)系下的所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)；

將修正后的位于UTM坐標(biāo)系下的所述車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)成至WGS84坐標(biāo)下，得到目標(biāo)車輛空間坐標(biāo)點(diǎn)。