[發明專利]預充控制電路、主板和機器人

在審

• 申請號: 202210253114.1
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號: CN114567044A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 宋嘉豪;李金波;楊毅;余航
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐敏

本申請涉及一種預充控制電路、主板和機器人。該預充控制電路包括預充回路、功率回路、第一開關電路、第二開關電路、驅動器和電池；預充回路的輸出端分別與驅動器和第二開關電路連接，第一開關電路的輸出端與預充回路的輸入端連接，功率回路的電壓輸入端與電池連接，功率回路的輸出端與驅動器連接，第二開關電路的輸出端分別與功率回路的控制輸入端和第一開關電路的輸入端連接。上述方法通過第一開關電路和第二開關電路，實現了預充回路與功率回路的控制互斥關系，有效避免了驅動器工作時從預充回路供電導致預充回路中器件損壞的問題，進而可以避免損壞器件給驅動系統的處理器程序帶來重大的安全隱患，從而提高了驅動系統的可靠性。

技術領域

本申請涉及機器人控制技術領域，特別是涉及一種預充控制電路、主板和機器人。

背景技術

隨著機器人控制技術的發展，對于機器人的精準控制和機器人的安全應用非常重要。特別是機器人的供電系統的穩定性成為機器人安全應用的關鍵技術。

目前，大多數的機器人使用電池供電，然而大多數機器人的驅動系統內部含有大量的電容，當電池直接給機器人驅動系統供電時，由于電容上電瞬間相當于短路，會導致電池系統直接過流保護。此時需要給機器人驅動系統添加預充控制回路，通過預充控制回路中的預充電阻給驅動系統充電。然而，通過預充控制回路給驅動系統預充完電后，預充電阻上施加的電壓會給處理器程序帶來重大的安全隱患，導致驅動系統不穩定。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高驅動器使用安全性和穩定性的預充控制電路、主板和機器人。

第一方面，本申請提供了一種預充控制電路。該預充控制電路包括：預充回路、功率回路、第一開關電路、第二開關電路、驅動器和電池；所述預充回路的輸出端分別與所述驅動器和所述第二開關電路連接，所述第一開關電路的輸出端與所述預充回路的輸入端連接，所述功率回路的電壓輸入端與電池連接，所述功率回路的輸出端與所述驅動器連接，所述第二開關電路的輸出端分別與所述功率回路的控制輸入端和所述第一開關電路的輸入端連接；

所述預充回路，用于在接收到預充信號被使能時從所述電池上獲取電能為所述驅動器預充電能；

所述第二開關電路，用于在所述驅動器完成預充電后打開所述功率回路；

所述功率回路，用于在所述驅動器完成預充電后從所述電池上獲取電能為所述驅動器提供電能；

所述第一開關電路，用于在所述功率回路打開時關閉所述預充回路的預充功能。

在其中一個實施例中，所述預充控制電路還包括比較器，所述預充回路的輸出端與所述比較器的輸入端連接，所述比較器的輸出端與所述第二開關電路的輸入端連接；

所述比較器用于在所述預充回路打開時輸出第一電平信號至所述第二開關電路，所述第二開關電路接收到所述第一電平信號時關閉所述功率回路；

所述比較器還用于在所述預充回路關閉時輸出第二電平信號至所述第二開關電路，所述第二開關電路接收到所述第二電平信號時打開所述功率回路。

在其中一個實施例中，所述預充回路包括第三開關和預充電阻，所述第三開關的一端與所述電池連接，所述第三開關的另一端分別與所述預充電阻的一端和所述比較器的第一輸入端連接，所述預充電阻的另一端分別與所述比較器的第二輸入端和所述驅動器的輸入端連接；所述第三開關的控制端與所述第一開關電路的輸出端連接；

所述第三開關打開時連通所述電池和所述預充電阻之間的線路，所述比較器的第一輸入端的電壓高于所述第二輸入端的電壓，所述比較器的輸出端輸出高電平信號；所述第三開關關閉時斷開所述電池和所述預充電阻之間的線路，所述比較器的第一輸入端的電壓低于所述第二輸入端的電壓，所述比較器的輸出端輸出低電平信號。