[發(fā)明專利]一種基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210250312.2
• 申請日: 2022-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN114338836B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘家明;崔國勛;李劍鋒;林寶武
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山智能裝備技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): H04L69/08
• 分類號(hào): H04L69/08;H04L67/565
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

1.一種基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，用于實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備與機(jī)器人控制器之間的命令交互，其特征在于，所述終端設(shè)備內(nèi)部裝載有供用戶操作的終端軟件，所述機(jī)器人控制器內(nèi)部裝載有后臺(tái)代理軟件和若干個(gè)功能應(yīng)用軟件；所述人機(jī)命令交互方法包括：

所述終端軟件將以消息類型封裝的用戶命令包通過預(yù)先創(chuàng)建的第一消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的用戶命令數(shù)據(jù)后發(fā)送至所述后臺(tái)代理軟件，其中所述第一消息通信協(xié)議用于實(shí)現(xiàn)跨設(shè)備間的通信連接；

所述后臺(tái)代理軟件從所述用戶命令數(shù)據(jù)中解析獲取用戶指定的一個(gè)功能應(yīng)用軟件，再創(chuàng)建與該功能應(yīng)用軟件對(duì)接的第二消息通信協(xié)議，其中所述第二消息通信協(xié)議用于實(shí)現(xiàn)進(jìn)程間的通信連接；

所述后臺(tái)代理軟件生成以消息類型封裝的連接應(yīng)答數(shù)據(jù)包并將其通過所述第一消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的連接應(yīng)答數(shù)據(jù)后反饋至所述終端軟件；

所述終端軟件將以消息類型封裝的待轉(zhuǎn)交數(shù)據(jù)包通過所述第一消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的待轉(zhuǎn)交數(shù)據(jù)后發(fā)送至所述后臺(tái)代理軟件；

所述后臺(tái)代理軟件將所述待轉(zhuǎn)交數(shù)據(jù)更新為以消息類型封裝的運(yùn)行指令包并將其通過所述第二消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的運(yùn)行指令后發(fā)送至該功能應(yīng)用軟件；

該功能應(yīng)用軟件在接收到所述運(yùn)行指令時(shí)開始啟用運(yùn)行，同時(shí)生成以消息類型封裝的運(yùn)行響應(yīng)數(shù)據(jù)包并將其通過所述第二消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的運(yùn)行響應(yīng)數(shù)據(jù)后反饋至所述后臺(tái)代理軟件；

所述后臺(tái)代理軟件將所述運(yùn)行響應(yīng)數(shù)據(jù)整理為以消息類型封裝的響應(yīng)轉(zhuǎn)達(dá)數(shù)據(jù)包，再將其通過所述第一消息通信協(xié)議轉(zhuǎn)換為以消息片段形式輸出的響應(yīng)轉(zhuǎn)達(dá)數(shù)據(jù)后反饋至所述終端軟件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，所述第一消息通信協(xié)議配置有消息序列化協(xié)議和消息反序列化協(xié)議，所述第二消息通信協(xié)議配置有消息序列化協(xié)議和消息反序列化協(xié)議，其中所述消息序列化協(xié)議用于將消息轉(zhuǎn)換為消息片段數(shù)據(jù)幀，所述消息反序列化協(xié)議用于將字節(jié)流轉(zhuǎn)換為消息片段。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，消息的結(jié)構(gòu)包括意圖類型、消息序列號(hào)和消息數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，所述消息序列化協(xié)議用于將消息轉(zhuǎn)換為消息片段數(shù)據(jù)幀包括：

將消息內(nèi)部包含的消息數(shù)據(jù)按照設(shè)定字節(jié)數(shù)切分成M個(gè)消息片段數(shù)據(jù)，其中M為正整數(shù)，M≥1，再將M個(gè)消息片段數(shù)據(jù)按序封裝為對(duì)應(yīng)的M個(gè)消息片段，其中每一個(gè)消息片段的結(jié)構(gòu)包括意圖類型、消息序列號(hào)、片段總數(shù)、片段編號(hào)和消息片段數(shù)據(jù)；

將M個(gè)消息片段按序轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的M個(gè)消息片段數(shù)據(jù)幀，其中每一個(gè)消息片段數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)包括幀頭、版本號(hào)、意圖類型、消息序列號(hào)、片段總數(shù)、片段編號(hào)、消息片段數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)、頭部校驗(yàn)碼、消息片段數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)校驗(yàn)碼。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，每一個(gè)消息片段數(shù)據(jù)幀內(nèi)部包含的幀頭、版本號(hào)、意圖類型、消息序列號(hào)、片段總數(shù)、片段編號(hào)、消息片段數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)和頭部校驗(yàn)碼共占據(jù)20個(gè)字節(jié)，每一個(gè)消息片段數(shù)據(jù)幀內(nèi)部包含的消息片段數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)校驗(yàn)碼共占據(jù)N+2個(gè)字節(jié)，其中N為消息片段數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，所述消息反序列化協(xié)議用于將字節(jié)流轉(zhuǎn)換為消息片段包括：

步驟1、獲取字節(jié)流的前20個(gè)字節(jié)并對(duì)其進(jìn)行頭部CRC校驗(yàn)，且在頭部校驗(yàn)通過時(shí)獲取字節(jié)流的前20+N+2個(gè)字節(jié)；

步驟2、對(duì)其中還未被執(zhí)行校驗(yàn)的N+2個(gè)字節(jié)進(jìn)行數(shù)據(jù)CRC校驗(yàn)，且在數(shù)據(jù)校驗(yàn)通過時(shí)將字節(jié)流的前20+N+2個(gè)字節(jié)直接切分出來得到一個(gè)消息片段數(shù)據(jù)幀，同時(shí)得到更新后的字節(jié)流；

循環(huán)執(zhí)行上述步驟1和步驟2直至獲取所有消息片段數(shù)據(jù)幀，再將所有消息片段數(shù)據(jù)幀按序進(jìn)行內(nèi)容提取以得到對(duì)應(yīng)的所有消息片段。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，在頭部校驗(yàn)不通過時(shí)，刪除字節(jié)流的第一個(gè)字節(jié)以得到更新后的字節(jié)流，再返回對(duì)更新后的字節(jié)流重新執(zhí)行頭部CRC校驗(yàn)工作。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于后臺(tái)代理的人機(jī)命令交互方法，其特征在于，在數(shù)據(jù)校驗(yàn)不通過時(shí)，刪除字節(jié)流的前20+N+2個(gè)字節(jié)以得到更新后的字節(jié)流，再返回對(duì)更新后的字節(jié)流重新執(zhí)行頭部CRC校驗(yàn)工作。