[發明專利]多線纜醫療器械

在審

• 申請號: 202210249259.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN114587609A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: B·G·A·蘭布雷希特;S·C·安德森;L·T·約翰遜
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 袁策

本申請涉及多線纜醫療器械。一種醫療器械包括分別圍繞輸入主軸纏繞并連接以致動器械軸結構的自由度的線纜對。這些線纜可以被連接以使得旋轉輸入主軸將致動相應的自由度。器械中的第一滑輪可以接收來自輸入主軸的第一線纜并使第一線纜朝向器械軸重新定向，并且第二滑輪可以接收來自輸入主軸的第二線纜并使第二線纜朝向器械軸重新定向。在一種配置中，第一和第二滑輪分別安裝在第一和第二水平面上，并且第二滑輪使第二線纜重新定向為通過第一水平面。附加地或替代地，一個水平面的線纜可以交叉，而另一水平面的線纜不交叉。

本申請是于2017年6月22日提交的名稱為“多線纜醫療器械”的中國專利申請201780054873.2的分案申請。

相關申請

本專利申請要求2016年7月14日提交的題為“MULTI-CABLE MEDICAL INSTRUMENT”的美國臨時專利申請第62/362,431號的優先權和申請日權益，該臨時專利申請通過引用以其整體并入本文。

背景技術

諸如用于微創醫療程序的機器人控制的器械通常在延伸的器械桿的遠端處使用工具或末端執行器或其他操縱元件。(如本文所用，術語“機器人”或“自動地”等包括遙控操作或遙控機器人方面。)器械軸和遠側工具一般具有小直徑，通常小于1厘米，以最小化插入器械所需的切口或自然孔口的大小。因此，遠側工具通常經由在遠側工具和傳動裝置(有時被稱為器械的后端機構)之間延伸的細驅動構件(例如，肌腱或桿)遠程操作或致動?？筛鼡Q器械的后端機構一般被配置成可移除地耦接到機器人的對接端口中的致動器(例如，馬達組)。然后，機器人可以控制致動器并通過后端機構將力施加到驅動構件并且通過驅動構件將力施加到器械的遠側工具。

具有多個運動自由度的醫療器械通常需要許多驅動構件，并且適應從機器人的對接端口的布局到器械軸中的驅動構件的布局的過渡的后端機構可能是復雜且難以組裝的。

發明內容

根據本發明的一個方面，一種醫療器械可以提供致動線纜的有效布線和用于復雜醫療器械的相對簡單的組裝過程。

一種具體實施方式提供一種醫療器械，其包括底架、安裝在底架中的輸入主軸、圍繞輸入主軸纏繞的上部線纜和下部線纜，以及從底架延伸并包括提供多個運動自由度的機械結構的器械軸。上部線纜和下部線纜可以連接到機械結構，使得輸入主軸的旋轉致動相應的自由度。下滑輪可以安裝在第一水平面處，以接收來自輸入主軸的下部線纜，并使下部線纜朝向器械軸重新定向。上滑輪可以安裝在第二水平面處，以接收來自輸入主軸的上部線纜，并使上部線纜通過第一水平面并朝向器械軸重新定向。

另一具體實施方式是一種用于組裝醫療器械的方法。該方法可以包括：將下滑輪安裝在醫療器械的底架的第一部件上；從醫療器械的器械軸經過下滑輪供應下部線纜；將底架的第二部件附接到第一部件，使得下部線纜的至少一些部分位于下滑輪和第二部件之間；將上滑輪安裝就位以使得第二部件位于上滑輪和下滑輪之間；以及從器械軸經過上滑輪供應上部線纜。

又一個具體實施方式是一種醫療器械，其包括輸入主軸、分別圍繞輸入主軸纏繞的下部線纜、分別圍繞輸入主軸纏繞的上部線纜，以及從輸入主軸安裝于其中的底架延伸的器械軸。器械軸上的機械結構具有多個運動自由度，并且上部線纜和下部線纜連接到該結構，使得輸入主軸的旋轉分別致動自由度。下部線纜或上部線纜可以在輸入主軸和器械軸之間延伸而不交叉，并且其他上部線纜或下部線纜的路徑在輸入主軸和器械軸之間交叉。在一組線纜中的交叉可以允許圍繞相同輸入主軸纏繞的上部線纜和下部線纜被更有效地朝向器械軸的中心軸線的相對側上的位置定向，這可以提高機械結構的致動的機械效率。

附圖說明

圖1示出了采用可移除器械的醫療系統的實施方式。

圖2A和圖2B示出了醫療器械的示例實施方式的側視圖和俯視圖。

圖3示出了醫療器械的后端機構的示例實施方式中的線纜布線。