[發明專利]多線纜醫療器械

在審

• 申請號: 202210249259.4
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN114587609A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: B·G·A·蘭布雷希特;S·C·安德森;L·T·約翰遜
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 袁策

1.一種醫療器械，包括：

多個輸入主軸；

多個第一線纜，每個第一線纜圍繞所述多個輸入主軸中的相應輸入主軸纏繞；

多個第二線纜，每個第二線纜圍繞所述多個輸入主軸中的相應輸入主軸纏繞；

底架，在其中安裝所述多個輸入主軸；

器械軸，其包括第一端和第二端，所述器械軸在所述第一端處從所述底架延伸；

機械結構，其耦接到所述器械軸的所述第二端，所述機械結構具有多個運動自由度，所述多個第一線纜和所述多個第二線纜連接到所述機械結構，使得所述多個輸入主軸的旋轉致動所述自由度；

多個第一滑輪，其安裝在所述底架上的第一水平面處，所述多個第一滑輪接收來自所述多個輸入主軸的所述多個第一線纜并且使所述多個第一線纜朝向所述器械軸重新定向；以及

多個第二滑輪，其安裝在所述底架上不同于所述第一水平面的第二水平面處，所述多個第二滑輪接收來自所述多個輸入主軸的所述第二線纜并且使所述第二線纜通過所述第一水平面并朝向所述器械軸重新定向。

2.根據權利要求1所述的器械，其中所述底架包括：

第一部件，在其上安裝所述多個第一滑輪；以及

第二部件，其安裝在所述第一部件上方，使得所述多個第一滑輪位于所述第一部件和所述第二部件之間，所述第二部件位于所述多個第一滑輪和所述多個第二滑輪之間。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的器械，其中：

所述多個第一線纜在所述多個輸入主軸和所述多個第一滑輪之間延伸而不交叉；并且

所述多個第二線纜中的第一組與所述多個第二線纜中的第二組在所述多個輸入主軸和所述多個第二滑輪之間交叉。

4.根據權利要求3所述的器械，其中：

對于所述多個輸入主軸中的每個單獨主軸，圍繞所述單獨輸入主軸纏繞的所述第一線纜和所述第二線纜被定向成朝向所述器械軸的中心軸線的相對側上的位置。

5.根據權利要求3所述的器械，其中：

所述多個輸入主軸被布置成陣列；

所述多個第一線纜中的每個第一線纜沿一個方向圍繞相應的輸入主軸纏繞，使得從相應的輸入主軸到所述多個第一滑輪的所述第一線纜的路徑在所述陣列內出現；以及

所述多個第二線纜中的每個第二線纜沿一個方向圍繞相應的輸入主軸纏繞，使得從相應的輸入主軸到所述多個第二滑輪的所述第二線纜的路徑從所述陣列的周邊出現。

6.根據權利要求1或權利要求2所述的器械，其中：

對于所述多個輸入主軸中的每個相應的輸入主軸，所述第一線纜沿第一方向圍繞相應的輸入主軸纏繞，并且所述第二線纜沿與所述第一方向相反的第二方向圍繞相應的輸入主軸纏繞。

7.一種用于組裝醫療器械的方法，包括：

將多個第一滑輪安裝在所述醫療器械的底架的第一部件上；

從所述醫療器械的器械軸經過所述多個第一滑輪供給多個第一線纜；

將所述底架的第二部件附接到所述第一部件上，使得所述多個第一線纜的至少一部分位于所述多個第一滑輪和所述第二部件之間；

在所述底架上將多個第二滑輪安裝就位，使得所述第二部件位于所述多個第二滑輪和所述多個第一滑輪之間；以及

從所述器械軸經過所述多個第二滑輪供給多個第二線纜。

8.根據權利要求7所述的方法，其中：

所述第二部件與所述多個第一滑輪之間的間隙窄于所述多個第一線纜的寬度。

9.根據權利要求7所述的方法，還包括：

將所述底架的第三部件附接到所述第一部件和所述第二部件，使得所述多個第二線纜的至少一部分位于所述多個第二滑輪和所述第三部件之間。

10.根據權利要求7或權利要求8或權利要求9所述的方法，還包括：

圍繞輸入主軸的下部纏繞所述多個第一線纜中的第一線纜；以及

圍繞所述輸入主軸的上部纏繞所述多個第二線纜中的第二線纜，其中所述第二線纜和所述第一線纜沿相反方向纏繞所述輸入主軸。