[發明專利]一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器

在審

• 申請號: 202210246199.0
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114642137A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 童俊華;劉珂;饒益成;張雷;陳建能
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01G9/08
• 分類號: A01G9/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發明涉及一種農業機械中的移栽機械。目的是提供一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器，該末端執行器應能有效配合移栽機進行葉菜缽苗植物移栽,同時具有結構簡單、性能可靠、成本較低的特點。技術方案是：一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器，其特征在于：該末端執行器包括由外部移栽機攜帶且帶有氣缸固定板的背板、連接在背板下端且與所述氣缸固定板平行布置的爪片下固定板、固定在所述氣缸固定板上且其活動端豎直往下運動的若干直線機構、可活動地定位在爪片下固定板的下方且由所述若干直線機構驅動分別作抓取運動的若干組去苗爪。

技術領域

本發明涉及一種農業機械中的移栽機械,特別是葉菜缽苗植物移栽用成排式取苗末端執行器，可用于栽培槽或其它培養種植板穴孔中缽苗的移栽。

背景技術

目前,國外發達國家對溫室移栽末端執行器的研究已經到達一定水平,比較有代表性包括韓國設計的氣動式取苗機構、設計的指針式機械手、澳大利亞TransplantSystems公司生產的多種規格的機械手末端執行器、美國RAPID Automated System公司的RTW型移栽裝置。這些移栽末端執行器的自動化程度很高,適合大面積自動移栽作業；然而結構比較復雜，并且成本較高。

相比較而言,我國對溫室移栽末端執行器的研究剛剛起步,各項技術仍然不成熟,并且我國是農業化大國,農業機械化程度低,勞動人民的技術水平普遍較低，為促進農業生產機械移栽智能化程度,推動移栽技術發展,迫切需要研制出一種滿足國情且簡單高效、工作可靠、成本低的溫室移栽末端執行器以代替人工勞動。

發明內容

本發明的目的是克服上述背景技術中的不足,提供一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器，該末端執行器應能有效配合移栽機進行葉菜缽苗植物移栽,同時具有結構簡單、性能可靠、成本較低的特點。

本發明采用的技術方案如下：

一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器，其特征在于：該末端執行器包括由外部移栽機攜帶且帶有氣缸固定板的背板、連接在背板下端且與所述氣缸固定板平行布置的爪片下固定板、固定在所述氣缸固定板上且其活動端豎直往下運動的若干直線機構、可活動地定位在爪片下固定板的下方且由所述若干直線機構驅動分別作抓取運動的若干組去苗爪。

所述直線機構為氣缸；所述活動端為氣缸的活塞桿，其該活塞桿的底端往下穿越過氣缸固定板上的穿孔后，再固定一爪片上固定板；所述爪片上固定板定位于氣缸上固定板與爪片下固定板之間且與爪片下固定板相互平行布置。

每組取苗爪包括至少三個對稱布置的爪片以及與爪片相配合的爪套。

所述爪套的頂端固定在爪片下固定板上，爪套的中下部往下方懸伸，爪套的底端開設有與所述爪片相適合的滑孔，可供爪片可滑動地插入。

所述爪片的頂端固定在爪片上固定板上，爪片的底端先往下穿過爪片下固定板上的導向孔，然后再往下穿過爪套的滑孔；從而形成可上下運動的狀態。

每組取苗爪中，所有的爪片對稱布置，與爪片一一配合的爪套也對稱布置，從而可在操作時形成夾持抓取葉菜缽苗的姿態。

所述爪片下固定板上開設有均布的若干副導向孔；每一副導向孔的數量與所述每一副取苗爪的爪片數量一致且每一副導向孔均布在同一圓周方向。

每個爪套固定件上開設有對稱布置的缺口，并且缺口形狀與爪套頂端的結構相吻合，以同時將若干對稱布置的爪套壓緊固定在爪片下固定板上。

本發明的有益效果是：

本發明用于溫室自動化移栽機的移栽作業,可適應不同規格栽培槽或其它培養種植板穴孔，在移栽機的配合下，可一次性進行多株(實施例顯示是24株)幼苗的抓取，效率是以往移栽機所達不到的，易于操作,結構簡單,性能可靠,定位精準,動作快速干凈,放落時基質不勁結,可實現連續作業。

附圖說明