[發明專利]一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗末端執行器

在審

• 申請號: 202210246199.0
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114642137A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 童俊華;劉珂;饒益成;張雷;陳建能
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01G9/08
• 分類號: A01G9/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：該末端執行器包括由外部移栽機攜帶且帶有氣缸固定板(3)的背板(1)、連接在背板下端且與所述氣缸固定板平行布置的爪片下固定板(5)、固定在所述氣缸固定板上且其活動端豎直往下運動的若干直線機構、可活動地定位在爪片下固定板的下方且由所述若干直線機構驅動分別作抓取運動的若干組取苗爪。

2.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：所述直線機構為氣缸；所述活動端為氣缸的活塞桿；所述活塞桿的底端往下穿越過氣缸固定板上的穿孔后，再固定一爪片上固定板(4)；所述爪片上固定板定位于氣缸上固定板與爪片下固定板之間且與爪片下固定板相互平行布置。

3.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：每組取苗爪包括至少三個對稱布置的爪片(7)以及與爪片相配合的爪套(8)。

4.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：所述爪套的頂端固定在爪片下固定板上，爪套的中下部往下方懸伸，爪套的底端開設有與所述爪片相適合的滑孔(8.1)，可供爪片可滑動地插入。

5.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：所述爪片的頂端固定在爪片上固定板上，爪片的底端先往下穿過爪片下固定板上的導向孔(5.1)，然后再往下穿過爪套的滑孔；從而形成可上下運動的狀態。

6.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：每組取苗爪中，所有的爪片對稱布置，與爪片配合的爪套也對稱布置，從而在操作時形成夾持抓取葉菜缽苗的姿態。

7.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：所述爪片下固定板上開設有均布的若干副導向孔；每一副導向孔的數量與所述的每一副取苗爪的爪片數量一致且每一副導向孔均布在同一圓周方向。

8.根據權利要求1所述的葉菜缽苗移栽用成排式取苗機械手末端執行器，其特征在于：每個爪套固定件(6)上開設有對稱布置的缺口，并且缺口形狀與爪套頂端的結構相吻合，以同時將若干對稱布置的爪套壓緊固定在爪片下固定板上。