[發明專利]基于虛擬現實的物資出庫方法、系統及設備

有效

• 申請號: 202210245624.4
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114331300B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 高鵬;何浩;文敘菠;黃劍
• 申請（專利權）人: 北京清亦科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06F3/01;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，該物資出庫方法包括：

步驟S10，獲取物資傳送帶各裝載端口對應的裝載車的裝載任務；所述裝載任務包括裝載物資、最優物資裝載序列；

步驟S20，根據物資狀態為不同裝載端口的物資設定標記，將所述裝載任務、所述最優物資裝載序列下發至庫房VR眼鏡；

步驟S30，基于各裝載車的裝載任務、已出庫物資狀態，獲取當前時刻各裝載車對應的待出庫物資，基于各待出庫物資的位置，獲取各待出庫物資的出庫時間和裝載時間；

步驟S40，基于所述最優物資裝載序列以及各待出庫物資的出庫時間和裝載時間，通過物資裝載優化模型選擇當前應出庫物資，并將當前應出庫物資信息發送至庫房VR眼鏡；

步驟S50，庫房VR眼鏡基于當前應出庫物資信息生成出庫導引；

其中，所述物資裝載優化模型基于深度神經網絡構建，并結合評價網絡通過強化學習方法進行訓練，其方法為：

步驟B10，獲取當前時刻的物資裝載優化模型的出庫物資狀態、物資從傳送帶起點到終點所需時間、當前傳送帶最后一個傳送物資的傳送時間、滯留物資及傳送中的所有物資的裝載時間；其中，滯留物資及傳送中的所有物資的數量為N；

步驟B20，若所述當前時刻的物資裝載優化模型的出庫物資狀態為出庫中，則跳過并進行下一時刻的訓練；否則，通過物資裝載優化模型獲取時刻的物資出庫動作；

步驟B30，執行時刻的物資出庫動作，獲得時刻的出庫物資狀態、評價網絡輸出的執行物資出庫動作后的回報以及N個物資的累計回報；

步驟B40，利用神經網絡梯度反向傳播，基于損失函數更新物資裝載優化模型的權重參數，以及基于損失函數更新評價網絡中的權重參數；

步驟B50，更新物資裝載優化模型和評價網絡的權重參數和，如果為終止狀態，則結束本輪迭代，否則跳轉到步驟B20。

2.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，所述出庫導引，包括物資信息、路徑導引、物資顯性標記；

所述物資信息包括物資名稱、數量、體積、重量；

所述路徑導引，包括取貨路徑導引、出庫路徑導引；

所述物資顯性標記為基于預設規則對不同裝載端口的裝載任務的物資進行顏色標記，所述顏色標記疊加顯示于VR眼鏡中的物資表面。

3.根據權利要求2所述的基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，所述物資顯性標記還包括動態顏色標記；

所述動態顏色標記通過將所述顏色標記動態化顯示獲取，所述動態顏色標記疊加顯示于VR眼鏡中的當前應出庫物資表面。

4.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，步驟S40中通過物資裝載優化模型選擇當前應出庫物資，其方法為：

步驟S41，獲取各裝載端口的當前時刻的待出庫物資狀態，若任一端口的當前待出庫物資為出庫中，則進行下一時刻的判斷；否則，通過各裝載端口對應的物資裝載優化模型獲取對應的執行物資出庫動作后的回報；

步驟S42，若各裝載端口對應的所述回報均小于設定閾值，進入時刻并跳轉步驟S41；否則，以大于所述設定閾值的最大的所述回報對應的物資作為當前應出庫物資。

5.根據權利要求1所述的基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，所述滯留物資及傳送中的所有物資的裝載時間為：

其中，為N個物資中第i個物資的裝載時間，為對于標準體積、標準重量的物資進行裝載的標準時間，、分別為N個物資中第i個物資的體積、重量，為當前物資裝載的實時效率系數，為當前時刻物資裝載員的非正常工作狀態的累計持續時間，為當前時刻物資裝載員的總工作時間。

6.根據權利要求5所述的基于虛擬現實的物資出庫方法，其特征在于，所述時刻的物資出庫動作，其表示為：

其中，為物資裝載優化模型的權重參數。