[發(fā)明專(zhuān)利]基于AGV的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210244362.X
• 申請(qǐng)日: 2022-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114637291A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李麗麗;謝巍;曾俊海
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南理工大學(xué);順德職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣東廣盈專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于AGV的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

基于AGV的導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑遍歷；

在第一次遍歷時(shí)，所述AGV采用第一速度沿障礙物的外周緣移動(dòng)，并獲取第一圖像，其中，所述第一圖像包括多個(gè)所述障礙物的第一外形和多個(gè)所述障礙物之間的間隔距離；

將多個(gè)所述障礙物的位置和距離定位至當(dāng)前地圖，并在所述AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)；

在所述當(dāng)前地圖標(biāo)注有所述位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)所述AGV的第二次遍歷，并由建圖狀態(tài)轉(zhuǎn)化為工作狀態(tài)，其中，所述AGV在處于所述建圖狀態(tài)可以基于外界環(huán)境拓展所述當(dāng)前地圖；

在第二次遍歷時(shí)，基于多個(gè)所述障礙物之間的位置空間調(diào)整所述AGV的導(dǎo)航路徑，并且在多個(gè)所述障礙物之間穿過(guò)，以同步檢測(cè)多個(gè)所述障礙物，并形成第二圖像，所述第二圖像在所述第一圖像的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化所述障礙物；

在第二次遍歷中，監(jiān)控所述第二圖像，并抽取所述第二圖像中各所述障礙物的外形，以獲取所述障礙物的空白區(qū)域；

基于所述空白區(qū)域觸發(fā)所述AGV的補(bǔ)充操作，并在第二次遍歷的導(dǎo)航路徑的基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑調(diào)整，以在第二次遍歷時(shí)完成區(qū)域的補(bǔ)充。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于AGV的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于AGV的導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑遍歷，包括：

獲取室內(nèi)環(huán)境的外輪廓空間；

基于所述外輪廓空間的多個(gè)角落形成所述導(dǎo)航路徑，其中所述導(dǎo)航路徑沿著相鄰的角落進(jìn)行延伸，并形成閉環(huán)路徑；

基于所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑優(yōu)化，并對(duì)于所述導(dǎo)航路徑中重復(fù)區(qū)域進(jìn)行路徑重建，以形成單一方向的路徑；

兩所述單一方向的路徑關(guān)聯(lián)至所述導(dǎo)航路徑，并基于所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑遍歷。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于AGV的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在第一次遍歷時(shí)，所述AGV采用第一速度沿障礙物的外周緣移動(dòng)，并獲取第一圖像，其中，所述第一圖像包括多個(gè)所述障礙物的第一外形和多個(gè)所述障礙物之間的間隔距離，包括：

基于所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行第一次遍歷，此時(shí)，所述AGV逐步靠近所述障礙物；

所述AGV基于所述障礙物的檢測(cè)面積推算所述第一速度；

在所述AGV和所述障礙物之間的距離滿(mǎn)足閾值時(shí)，所述AGV的速度逐步朝向所述第一速度調(diào)整，并且當(dāng)所述AGV在其速度滿(mǎn)足所述第一速度時(shí)沿障礙物的外周緣移動(dòng)；

所述AGV在行駛的過(guò)程中檢測(cè)所述障礙物，并對(duì)所述障礙物進(jìn)行規(guī)避，其中，所述AGV以所述障礙物的延伸虛擬線(xiàn)為基準(zhǔn)進(jìn)行環(huán)繞，并在觸碰所述延伸虛擬線(xiàn)進(jìn)行反向移動(dòng)，以遠(yuǎn)離所述障礙物；

基于所述AGV相對(duì)于所述障礙物的探測(cè)，并沿著所述障礙物的紋路構(gòu)建第一圖像，其中，所述第一圖像包括多個(gè)所述障礙物的第一外形和多個(gè)所述障礙物之間的間隔距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于AGV的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述將多個(gè)所述障礙物的位置和距離定位至當(dāng)前地圖，并在所述AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)，包括：

基于所述室內(nèi)環(huán)境的外輪廓空間構(gòu)建空白地圖；

根據(jù)所述導(dǎo)航路徑校準(zhǔn)所述空白地圖，并對(duì)所述空白地圖進(jìn)行地圖擴(kuò)充；

將所述第一圖像加入至所述空白地圖，并且在所述第一圖像中的所述障礙物定位至所述空白地圖，以形成所述當(dāng)前地圖；

在所述AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)，并顯露在所述當(dāng)前地圖；

在所述當(dāng)前地圖標(biāo)記多個(gè)障礙物之間的距離，并且對(duì)多個(gè)障礙物之間的空間進(jìn)行區(qū)域限定，以形成限定區(qū)域；

對(duì)所述限定區(qū)域進(jìn)行局部演算，確定所述AGV在所述限定區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于AGV的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述當(dāng)前地圖標(biāo)注有所述位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)所述AGV的第二次遍歷，并由建圖狀態(tài)轉(zhuǎn)化為工作狀態(tài)，其中，所述AGV在處于所述建圖狀態(tài)可以基于外界環(huán)境拓展所述當(dāng)前地圖，包括：

在所述當(dāng)前地圖標(biāo)注有所述位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)所述AGV的第二次遍歷，此時(shí)，所述AGV由第一次遍歷調(diào)整為第二次遍歷；

所述AGV基于所述當(dāng)前地圖完成了在建圖狀態(tài)的操作，其中，所述AGV在處于所述建圖狀態(tài)可以基于外界環(huán)境拓展所述當(dāng)前地圖；

所述AGV由建圖狀態(tài)轉(zhuǎn)化為工作狀態(tài)，并且在所述工作狀態(tài)下完善所述當(dāng)前地圖的障礙物外形。