[發(fā)明專利]基于AGV的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210244362.X
• 申請(qǐng)日: 2022-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114637291A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李麗麗;謝巍;曾俊海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué);順德職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于AGV的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其中，基于AGV的路徑規(guī)劃方法包括：在第一次遍歷時(shí)，AGV采用第一速度沿障礙物的外周緣移動(dòng)，并獲取第一圖像；將多個(gè)障礙物的位置和距離定位至當(dāng)前地圖，并在AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)；在當(dāng)前地圖標(biāo)注有位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)AGV的第二次遍歷；在第二次遍歷時(shí)，基于多個(gè)障礙物之間的位置空間調(diào)整AGV的導(dǎo)航路徑，并且在多個(gè)障礙物之間穿過(guò)，以同步檢測(cè)多個(gè)障礙物，并形成第二圖像；在第二次遍歷中，監(jiān)控第二圖像，并抽取第二圖像中各障礙物的外形，以獲取障礙物的空白區(qū)域；基于空白區(qū)域觸發(fā)AGV的補(bǔ)充操作，并在第二次遍歷的導(dǎo)航路徑的基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑調(diào)整，以在第二次遍歷時(shí)完成區(qū)域的補(bǔ)充。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于AGV的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，AGV逐步應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，并且逐步實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作，其中，AGV在進(jìn)入新環(huán)境中需要進(jìn)行一次建圖，并且在該次建圖中完成障礙物的檢測(cè)，此時(shí)，該次建圖中的檢測(cè)時(shí)間較長(zhǎng)，并且最終定格了地圖中障礙物的外形和位置，導(dǎo)致AGV的檢測(cè)效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于AGV的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，基于AGV的多次路徑遍歷實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物和地圖的逐步細(xì)化，并且在每次遍歷的過(guò)程中會(huì)對(duì)前一次的遍歷路徑進(jìn)行調(diào)整，以便于基于逐步明確的障礙物進(jìn)行細(xì)化的路徑操作，并且在第二次遍歷中完成對(duì)多個(gè)障礙物同步檢測(cè)，以提高障礙物檢測(cè)的工作效率，另外，在第三次遍歷中完成對(duì)空白區(qū)域的補(bǔ)充，以避免障礙物的漏檢，完善障礙物的空白區(qū)域，提高AGV的檢測(cè)效率和檢測(cè)精度。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于AGV的路徑規(guī)劃方法，包括：基于AGV的導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑遍歷；

在第一次遍歷時(shí)，所述AGV采用第一速度沿障礙物的外周緣移動(dòng)，并獲取第一圖像，其中，所述第一圖像包括多個(gè)所述障礙物的第一外形和多個(gè)所述障礙物之間的間隔距離；

將多個(gè)所述障礙物的位置和距離定位至當(dāng)前地圖，并在所述AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)；

在所述當(dāng)前地圖標(biāo)注有所述位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)所述AGV的第二次遍歷，并由建圖狀態(tài)轉(zhuǎn)化為工作狀態(tài)，其中，所述AGV在處于所述建圖狀態(tài)可以基于外界環(huán)境拓展所述當(dāng)前地圖；

在第二次遍歷時(shí)，基于多個(gè)所述障礙物之間的位置空間調(diào)整所述AGV的導(dǎo)航路徑，并且在多個(gè)所述障礙物之間穿過(guò)，以同步檢測(cè)多個(gè)所述障礙物，并形成第二圖像，所述第二圖像在所述第一圖像的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化所述障礙物；

在第二次遍歷中，監(jiān)控所述第二圖像，并抽取所述第二圖像中各所述障礙物的外形，以獲取所述障礙物的空白區(qū)域；

基于所述空白區(qū)域觸發(fā)所述AGV的補(bǔ)充操作，并在第二次遍歷的導(dǎo)航路徑的基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑調(diào)整，以在第二次遍歷時(shí)完成區(qū)域的補(bǔ)充。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種AGV系統(tǒng)，所述AGV系統(tǒng)包括：路徑模塊：用于基于AGV的導(dǎo)航路徑進(jìn)行路徑遍歷；

獲取模塊：用于在第一次遍歷時(shí)，所述AGV采用第一速度沿障礙物的外周緣移動(dòng)，并獲取第一圖像，其中，所述第一圖像包括多個(gè)所述障礙物的第一外形和多個(gè)所述障礙物之間的間隔距離；

標(biāo)注模塊：用于將多個(gè)所述障礙物的位置和距離定位至當(dāng)前地圖，并在所述AGV的導(dǎo)航路徑標(biāo)注對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)；

轉(zhuǎn)化模塊：用于在所述當(dāng)前地圖標(biāo)注有所述位置點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)所述AGV的第二次遍歷，并由建圖狀態(tài)轉(zhuǎn)化為工作狀態(tài)，其中，所述AGV在處于所述建圖狀態(tài)可以基于外界環(huán)境拓展所述當(dāng)前地圖；

檢測(cè)模塊：用于在第二次遍歷時(shí)，基于多個(gè)所述障礙物之間的位置空間調(diào)整所述AGV的導(dǎo)航路徑，并且在多個(gè)所述障礙物之間穿過(guò)，以同步檢測(cè)多個(gè)所述障礙物，并形成第二圖像，所述第二圖像在所述第一圖像的基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化所述障礙物；