[發明專利]路口自動駕駛方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 202210244242.X
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114475585B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 劉奇彧;夏中譜
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張霞

本公開提供了一種路口自動駕駛方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛，涉及數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：確定障礙物與車輛的第一初始交匯位置信息、障礙物的當前位置信息和障礙物的朝向信息；根據第一初始交匯位置信息、障礙物的當前位置信息和朝向信息，確定障礙物與車輛的目標交匯位置信息；根據目標交匯位置信息、障礙物的當前行駛參數，從車輛的多個候選行駛方案中確定目標行駛方案；以及根據目標行駛方案控制車輛自動駕駛。

技術領域

本公開涉及數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛領域，更具體地，本公開提供了一種路口自動駕駛方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品以及自動駕駛車輛。

背景技術

在復雜的交通環境中，自動駕駛車輛需要根據周圍障礙物的位置、速度、加速度等行駛參數來確定障礙物在未來一段時間的理論位置，并基于障礙物的理論位置確定自身的行駛方案。自動駕駛車輛需要準確確定障礙物的理論位置，來確保規劃出的行駛方案的安全性。

發明內容

本公開提供了一種路口自動駕駛方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品以及自動駕駛車輛。

根據本公開的一方面，提供了一種路口自動駕駛方法，包括確定障礙物與車輛的第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述障礙物的朝向信息；根據所述第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述朝向信息，確定所述障礙物與所述車輛的目標交匯位置信息；根據所述目標交匯位置信息、所述障礙物的當前行駛參數，從所述車輛的多個候選行駛方案中確定目標行駛方案；以及根據所述目標行駛方案控制所述車輛自動駕駛。

根據本公開的另一方面，提供了一種路口自動駕駛裝置，包括第一確定模塊、第二確定模塊、第三確定模塊和控制模塊。第一確定模塊用于確定障礙物與車輛的第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述障礙物的朝向信息。第二確定模塊用于根據所述第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述朝向信息，確定所述障礙物與所述車輛的目標交匯位置信息。第三確定模塊用于根據所述目標交匯位置信息、所述障礙物的當前行駛參數，從所述車輛的多個候選行駛方案中確定目標行駛方案。控制模塊用于根據所述目標行駛方案控制所述車輛自動駕駛。

根據本公開的另一個方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本公開提供的方法。

根據本公開的另一個方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，計算機指令用于使計算機執行本公開提供的方法。

根據本公開的另一個方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現本公開提供的方法。

根據本公開的一方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括上述電子設備。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是根據本公開實施例的路口自動駕駛方法和裝置的應用場景示意圖；

圖2是根據本公開實施例的路口自動駕駛方法的示意流程圖；

圖3是根據本公開實施例的確定目標交匯位置信息的示意流程圖；

圖4是根據本公開實施例的確定目標行駛方案的示意流程圖；

圖5是根據本公開實施例的路口自動駕駛方法的示意原理圖；

圖6是根據本公開實施例的路口自動駕駛裝置的示意結構框圖；以及