[發明專利]路口自動駕駛方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 202210244242.X
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114475585B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 劉奇彧;夏中譜
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張霞

1.一種路口自動駕駛方法，包括：

確定障礙物與車輛的第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述障礙物的朝向信息；所述第一初始交匯位置信息表示所述障礙物的行駛路線與所述車輛的行駛路線的交點；

根據所述第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述朝向信息，確定所述障礙物與所述車輛的目標交匯位置信息；

根據所述目標交匯位置信息、所述障礙物的當前行駛參數，從所述車輛的多個候選行駛方案中確定目標行駛方案；以及

根據所述目標行駛方案控制所述車輛自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第一初始交匯位置信息、所述障礙物的當前位置信息和所述朝向信息，確定所述障礙物與所述車輛的目標交匯位置信息包括：

根據所述障礙物的當前位置信息、所述障礙物的當前朝向信息和所述障礙物的角速度，確定第二初始交匯位置信息；以及

根據所述第一初始交匯位置信息和所述第二初始交匯位置信息，確定所述目標交匯位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述第一初始交匯位置信息和所述第二初始交匯位置信息，確定所述目標交匯位置信息包括：

根據所述第一初始交匯位置信息和所述第二初始交匯位置信息，確定概率分布，所述概率分布指示候選交匯位置信息與概率之間的對應關系；以及

根據所述概率分布的均值確定所述目標交匯位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述概率分布的均值確定所述目標交匯位置信息包括：

根據所述障礙物所在的車道信息和所述車輛所在的車道信息，確定車道交點；

在確定與所述概率分布的均值相對應的候選交匯位置信息與所述車道交點之間的距離大于等于距離閾值的情況下，確定與所述車道交點之間的距離小于等于所述距離閾值的至少一個候選交匯位置信息；以及

根據所述概率分布，從所述至少一個候選交匯位置信息中確定所述目標交匯位置信息。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其中，所述根據所述目標交匯位置信息、所述障礙物的當前行駛參數，從所述車輛的多個候選行駛方案中確定目標行駛方案包括：

針對所述多個候選行駛方案中的每個候選行駛方案，根據所述目標交匯位置信息，確定所述障礙物避免碰撞所述車輛所需的預期行駛參數，作為與所述每個候選行駛方案相對應的預期行駛參數；

在確定所述障礙物的當前行駛參數與所述預期行駛參數不滿足預定條件的情況下，從所述多個候選行駛方案中刪除與所述預期行駛參數相對應的候選行駛方案，得到多個剩余候選行駛方案；以及

從所述多個剩余候選行駛方案中，確定目標行駛方案。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述從所述多個剩余候選行駛方案中，確定目標行駛方案包括：

針對所述多個剩余候選行駛方案中的每個候選行駛方案，根據與所述每個候選行駛方案相對應的所述障礙物的所述預期行駛參數，確定評估值，得到針對所述多個剩余候選行駛方案的多個評估值；以及

根據所述多個評估值，從所述多個剩余候選行駛方案中，確定所述目標行駛方案。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，根據所述目標交匯位置信息，確定所述障礙物避免碰撞所述車輛所需的預期行駛參數包括：

根據所述車輛行駛至所述目標交匯位置信息所需的時長、所述障礙物的當前速度、所述障礙物行駛至所述目標交匯位置信息所需的行駛距離信息，確定所述障礙物的預期加速度。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述預定條件包括以下之一：

在確定所述障礙物避讓所述車輛的情況下，所述障礙物的預期加速度的最大值小于等于所述障礙物的當前加速度與加速度閾值之差；以及

在確定所述障礙物不避讓所述車輛的情況下，所述障礙物的預期加速度的最小值大于等于所述障礙物的當前加速度與所述加速度閾值之和。