[發(fā)明專利]一種貨物分揀裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210243807.2
• 申請日: 2022-03-14
• 公開（公告）號: CN114345717A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王超;李健峰;邢炳瑞;錢靚曦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京物資學(xué)院
• 主分類號: B07C3/14
• 分類號: B07C3/14;B07C5/16;B07C3/02;G06N3/04;G06T7/136
• 代理公司: 西安迪業(yè)欣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61278
• 代理人: 校麗麗

1.一種貨物分揀裝置，其特征在于，包括：

分揀臺，用于分揀待分揀貨物；

機(jī)架，設(shè)置在所述分揀臺底部，用于支撐所述分揀臺；

彈性連接件，位于所述分揀臺與所述機(jī)架之間，用于連接所述分揀臺和所述機(jī)架；

振動模塊，設(shè)置在所述分揀臺的底部，用于帶動所述分揀臺振動；

測溫模塊，設(shè)置在所述分揀臺上，用于測量所述待分揀貨物的溫度；

控制模塊，與所述測溫模塊和所述振動模塊均連接，用于接收所述待分揀貨物的溫度，并在所述待分揀貨物的溫度大于或等于第一預(yù)設(shè)溫度時，控制所述振動模塊進(jìn)行工作；

傳送模塊，其末端與所述分揀臺連接，用于將所述待分揀貨物傳送至所述分揀臺上；所述傳送模塊上設(shè)置有圖像采集單元，所述圖像采集單元用于采集所述待分揀貨物的圖像；

所述分揀臺上設(shè)置有分揀單元和重量采集單元，所述重量采集單元用于采集待分揀貨物重量；

所述控制模塊還用于將所述待分揀貨物的圖像、重量和溫度輸入基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的質(zhì)量識別模型中，獲得分揀結(jié)果；并按照所述分揀結(jié)果控制分揀單元分揀所述待分揀貨物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊具體用于：

在所述待分揀貨物的溫度大于或等于第一預(yù)設(shè)溫度、且小于第二預(yù)設(shè)溫度時，控制所述振動模塊以第一頻率進(jìn)行工作；

在所述待分揀貨物的溫度大于或等于第二預(yù)設(shè)溫度、且小于第三預(yù)設(shè)溫度時，控制所述振動模塊以第二頻率進(jìn)行工作；

在所述待分揀貨物的溫度大于或等于第三預(yù)設(shè)溫度時，控制所述振動模塊以第三頻率進(jìn)行工作；

其中，所述第一預(yù)設(shè)溫度小于所述第二預(yù)設(shè)溫度，所述第二預(yù)設(shè)溫度小于所述第三預(yù)設(shè)溫度；

所述第一頻率小于所述第二頻率，所述第二頻率小于所述第三頻率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述質(zhì)量識別模型是基于循環(huán)卷積網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的；

所述質(zhì)量識別模型的代價函數(shù)是基于準(zhǔn)確率函數(shù)構(gòu)建的；

所述準(zhǔn)確率函數(shù)為：；

其中，為第i個樣本的正確評分，為第i個樣本的預(yù)測評分，m為訓(xùn)練的樣本數(shù)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊包括圖像增強(qiáng)單元和圖像輸入單元；

所述圖像增強(qiáng)單元用于利用圖像增強(qiáng)技術(shù)對所述待分揀貨物的圖像進(jìn)行處理，得到增強(qiáng)后圖像；

所述圖像輸入單元用于將所述增強(qiáng)后圖像、所述待分揀貨物的重量和溫度輸入基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的質(zhì)量識別模型中，獲得分揀結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述圖像增強(qiáng)單元的動態(tài)規(guī)劃方程為：

；

；

其中，s_k為第k階段的狀態(tài)變量；u_k(s_k)為第k階段當(dāng)狀態(tài)處于s_k時的決策變量；D_k(s_k)為第k階段從狀態(tài)s_k出發(fā)的允許決策集合；f_k(s_k)為最優(yōu)值函數(shù)；opt取min。