[發明專利]一種AR眼鏡鏡片側邊緣自動涂墨方法、裝置及相關設備

有效

• 申請號: 202210243254.0
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN114653510B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 吳成文;李曉軍
• 申請（專利權）人: 廣東粵港澳大灣區國家納米科技創新研究院
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/12;B05B13/02;B05B12/08;B05B15/68;G02B1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

1.一種AR眼鏡鏡片側邊緣自動涂墨方法，其特征在于，包括：

將待涂墨的AR眼鏡的鏡片從上料盒內移動并固定至工作臺；

通過CCD定位技術及激光測距技術確定所述鏡片的側邊緣的目標涂墨路徑以及所述目標涂墨路徑中各個點到參考點的距離信息，所述參考點為預設的涂墨噴射閥的參考位置；

控制涂墨噴射閥依照所述目標涂墨路徑，以預設的力度、速度及角度進行噴墨，并在噴墨過程中，根據所述目標涂墨路徑中各個點到所述參考點的距離信息，調整所述涂墨噴射閥的位置，以保持所述涂墨噴射閥在對所述目標涂墨路徑中各個點噴墨時，與所述目標涂墨路徑中各個點的距離相同；

將經過涂墨后的所述鏡片從工作臺移動并放置至下料盒內；

所述通過CCD定位技術及激光測距技術確定所述鏡片的側邊緣的目標涂墨路徑以及所述目標涂墨路徑中各個點到參考點的距離信息的過程，包括：

通過CCD定位技術獲取所述鏡片的輪廓信息，得到所述鏡片的側邊緣在水平狀態下的涂墨路徑；

將所述鏡片翻轉至垂直狀態，并根據所述水平狀態下的涂墨路徑，計算得到所述鏡片的側邊緣在垂直狀態下的目標涂墨路徑；

通過激光測距技術沿著所述目標涂墨路徑，對所述目標涂墨路徑上每一點到參考點的距離進行測量，得到所述目標涂墨路徑中各個點到參考點的距離信息；

所述控制涂墨噴射閥依照所述目標涂墨路徑，以預設的力度、速度及角度進行噴墨，并在噴墨過程中，根據所述目標涂墨路徑中各個點到所述參考點的距離信息，調整所述涂墨噴射閥的位置的過程，包括：

通過CCD定位技術校準涂墨噴射閥與所述鏡片的相對位置，使得所述涂墨噴射閥設置于預設的參考位置；

通過U軸電機控制所述鏡片在垂直平面上以預設的速度隨著U軸旋轉；

在所述鏡片旋轉的同時，根據所述目標涂墨路徑及所述距離信息，調整所述涂墨噴射閥相對于鏡片的側邊緣的距離，并根據預設的涂墨力度、速度及角度對所述鏡片的側邊緣涂墨。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過CCD定位技術獲取所述鏡片的輪廓信息，得到所述鏡片的側邊緣在水平狀態下的涂墨路徑的過程，包括：

通過X/Y/Z軸電機將CCD相機移動到所述鏡片的基準點區域，并通過所述CCD相機捕捉所述鏡片上預設的基準點，得到所述鏡片在水平狀態下的涂墨路徑；

其中，所述基準點與所述鏡片的輪廓信息相關聯。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述鏡片翻轉至垂直狀態，并根據所述水平狀態下的涂墨路徑，計算得到所述鏡片的側邊緣在垂直狀態下的目標涂墨路徑的過程，包括：

通過R軸電機將所述鏡片從水平狀態翻轉至垂直狀態；

根據R軸電機的位置信息，通過坐標變換方法將所述水平狀態下的涂墨路徑轉換至所述鏡片在垂直狀態下的目標涂墨路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過激光測距技術沿著所述目標涂墨路徑，對所述目標涂墨路徑上每一點到參考點的距離進行測量，得到所述目標涂墨路徑中各個點到參考點的距離信息的過程，包括：

通過CCD定位技術校準激光測距傳感器與所述鏡片的相對位置，使得所述激光測距傳感器設置于所述參考點上；

通過U軸電機控制所述鏡片隨著U軸旋轉；

在所述鏡片旋轉的同時，通過所述激光測距傳感器測量得到所述鏡片的側邊緣上的每一點到所述激光測距傳感器的距離；

根據所述鏡片的側邊緣上的每一點到所述激光測距傳感器的距離，計算得到所述目標涂墨路徑中各個點到參考點的距離信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將待涂墨的AR眼鏡的鏡片從上料盒內移動并固定至工作臺的過程，包括：

通過CCD相機拍取上料盒上的基準點，并確定上料盒內的待涂墨的AR眼鏡的鏡片與機械手上的吸盤的相對位置；

通過CCD相機拍取工作臺的基準點，并確定所述鏡片與所述工作臺的相對位置；

根據所述鏡片與機械手上的吸盤的相對位置，以及所述鏡片與所述工作臺的相對位置，通過所述機械手上的吸盤將所述鏡片移動至工作臺，并固定于工作臺上的吸盤。