[發明專利]一種移動機器人的充電方法、裝置以及介質

在審

• 申請號: 202210240191.3
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114520533A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 汪鋒;金永濤;朱莉慧;張國亮;王文斐
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;B60L58/12;B60L58/14;B60L58/15;B60L53/302
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張倩

本申請公開了一種移動機器人的充電方法、裝置以及介質，通過獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓，獲取充電器的當前輸出電壓和當前輸出電流，根據當前電壓、當前輸出電壓和當前輸出電流計算傳輸線路的阻抗，根據當前輸出電壓、當前輸出電流以及阻抗，將充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓。采用本技術方案，會根據車輛電池的當前電壓，充電器的當前輸出電壓和當前輸出電流計算傳輸線路的阻抗，并根據當前輸出電壓、當前輸出電流以及阻抗，將充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓，提高了充電器的輸出電壓，彌補了傳輸線路的阻抗導致的壓降，能夠防止充電器提前進入恒壓充電模式，提高了充電效率。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種移動機器人的充電方法、裝置以及介質。

背景技術

移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

目前的移動機器人普遍使用電池作為能量來源，在使用一段時間后就必須進行充電。當前智能移動機器人普遍具備自主充電能力，即能夠自主運行到充電區域，通過充電對接機構直接將電池正負極接入到充電樁，實現充電。

電池的充電，一般采用恒流-恒壓模式，當充電樁檢測到電池電壓低于其滿充電壓時，以電池的最大額定充電電流進行充電，即以恒流模式充電；當充電器檢測到電池電壓等于其滿充電壓時，轉入恒壓模式，充電電流逐步減少，當充電電流達到下降到零時，電池完全充滿。顯然，恒流模式下充電電流更大，效率更高。但充電樁檢測到的電池電壓，實際上為“電池真實電壓+充電傳輸線路電阻*充電電流”，即大于電池真實電壓，導致充電器提前進入恒壓模式，降低了充電效率。

由此可見，如何避免充電器提前進入恒壓模式，保障充電效率是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種移動機器人的充電方法、裝置以及介質，用于避免充電器提前進入恒壓模式，保障充電效率。

為解決上述技術問題，本申請提供一種移動機器人的充電方法，該方法包括：

獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓；

獲取充電器的當前輸出電壓和當前輸出電流；

根據所述當前電壓、所述當前輸出電壓和所述當前輸出電流計算傳輸線路的阻抗；

根據所述當前輸出電壓、所述當前輸出電流以及所述阻抗計算目標充電電壓，以將所述充電器的最大充電電壓提升至所述目標充電電壓。

優選的，還包括：

判斷是否需要進行SOC校準，若否，則進入所述獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓的步驟；

若是，則利用功率電阻將所述車輛電池進行放電，直至檢測到所述車輛電池的電壓和電流為0，進入所述獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓的步驟。

優選的，所述判斷是否需要進行SOC校準包括：

判斷自上一次進行SOC校準時刻起至當前時刻，所述車輛電池的充電次數是否大于閾值，若是，則確定需要進行SOC校準，若否，則確定不需要進行SOC校準。

優選的，還包括：

控制降溫裝置為所述功率電阻降溫。

優選的，在所述將所述充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓的步驟之前，還包括：

判斷所述阻抗是否大于閾值，若不大于，則進入所述根據所述當前輸出電壓、所述當前輸出電流以及所述阻抗，將所述充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓的步驟，若大于，則控制降溫裝置為充電觸頭進行降溫并發出警報。