[發明專利]一種移動機器人的充電方法、裝置以及介質

在審

• 申請號: 202210240191.3
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114520533A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 汪鋒;金永濤;朱莉慧;張國亮;王文斐
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;B60L58/12;B60L58/14;B60L58/15;B60L53/302
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張倩

1.一種移動機器人的充電方法，其特征在于，包括：

獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓；

獲取充電器的當前輸出電壓和當前輸出電流；

根據所述當前電壓、所述當前輸出電壓和所述當前輸出電流計算傳輸線路的阻抗；

根據所述當前輸出電壓、所述當前輸出電流以及所述阻抗計算目標充電電壓，以將所述充電器的最大充電電壓提升至所述目標充電電壓。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，還包括：

判斷是否需要進行SOC校準，若否，則進入所述獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓的步驟；

若是，則利用功率電阻將所述車輛電池進行放電，直至檢測到所述車輛電池的電壓和電流為0，進入所述獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓的步驟。

3.根據權利要求2所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，所述判斷是否需要進行SOC校準包括：

判斷自上一次進行SOC校準時刻起至當前時刻，所述車輛電池的充電次數是否大于閾值，若是，則確定需要進行SOC校準，若否，則確定不需要進行SOC校準。

4.根據權利要求2所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，還包括：

控制降溫裝置為所述功率電阻降溫。

5.根據權利要求1所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，在所述將所述充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓的步驟之前，還包括：

判斷所述阻抗是否大于閾值，若不大于，則進入所述根據所述當前輸出電壓、所述當前輸出電流以及所述阻抗，將所述充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓的步驟，若大于，則控制降溫裝置為充電觸頭進行降溫并發出警報。

6.根據權利要求1所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，在所述獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓的步驟之前，還包括：

獲取所述車輛控制器發送的所述車輛電池的規格參數；

根據所述車輛電池的規格參數設置所述充電器的最大充電電流、最大充電電壓。

7.根據權利要求1所述的移動機器人的充電方法，其特征在于，在所述將所述充電器的最大充電電壓提升至目標充電電壓的步驟之后，還包括：

若檢測到所述車輛電池的電壓達到其滿充電壓，則將所述目標充電電壓調整至所述車輛電池的所述滿充電壓。

8.一種移動機器人的充電裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛控制器發送的車輛電池的當前電壓；

第二獲取模塊，用于獲取充電器的當前輸出電壓和當前輸出電流；

計算模塊，用于根據所述當前電壓、所述當前輸出電壓和所述當前輸出電流計算傳輸線路的阻抗；

輸出模塊，用于根據所述當前輸出電壓、所述當前輸出電流以及所述阻抗計算目標充電電壓，以將所述充電器的最大充電電壓提升至所述目標充電電壓。

9.一種移動機器人的充電裝置，其特征在于，包括存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任意一項所述的移動機器人的充電方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任意一項所述的移動機器人的充電方法的步驟。