[發明專利]車輛控制裝置及車輛控制方法

在審

• 申請號: 202210237272.8
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN115071701A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 吉浜勇樹;上島太陽;古谷壽基;竹前嘉修
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 祁楠;段承恩

一種車輛控制裝置及車輛控制方法，所述車輛控制裝置具有：車道檢測部(31)，檢測車輛(10)正在行駛的車道；路徑設定部(32)，沿著所檢測出的車道設定車輛(10)行駛的預定路徑；檢測部(33)，檢測劃分車輛(10)正在行駛的車道的車道劃分線和存在于車輛(10)的周圍的障礙物；有效區間確定部(34)，確定該預定路徑中的與所檢測出的車道劃分線一致的有效區間；以及控制部(36)，在障礙物的位置包含在有效區間內且障礙物位于該預定路徑上的情況下，以避免障礙物與車輛(10)的碰撞的方式控制車輛(10)的舉動。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置及車輛控制方法。

背景技術

正在研究對車輛進行自動駕駛、或者支援車輛的駕駛員的駕駛的技術。在這樣的技術中，設定車輛行駛的預定路徑，以使得車輛沿該路徑行駛的方式控制車輛的行駛。但是，根據情況，有時存在有與車輛碰撞的危險的障礙物。因此，提出了用于以使得車輛不與這樣的障礙物碰撞的方式控制車輛的技術(參照日本特開2019-91325號公報)。

在日本特開2019-91325號公報所記載的技術中，駕駛支援裝置根據基于與存在于車輛的行駛預定路徑上的障礙相關的信息和車道網絡信息而導出的障礙的回避支援的處理來執行車輛的駕駛支援，所述車道網絡信息包含表示可否向車輛的行駛車道的相鄰車道進行車道變更的可否信息、及車輛的行駛車道的寬度信息中的至少一方。

發明內容

在對在車輛的行駛預定路徑上是否存在障礙物進行判定，并基于該判定結果來控制車輛的情況下，為了適當地控制車輛，需要適當地設定車輛的行駛預定路徑。在沒有適當地設定車輛的行駛預定路徑的情況下，盡管車輛與障礙物碰撞的危險性低，但會控制車輛以進行用于回避障礙物的舉動，結果，可能會使車輛的乘員產生不安感或不適。

因此，本發明的目的在于提供一種能夠抑制進行不必要的碰撞回避舉動的情況的車輛控制裝置。

根據一實施方式，提供一種車輛控制裝置。該車輛控制裝置具有：存儲部，存儲地圖信息；車道檢測部，通過將地圖信息與由搭載于車輛的拍攝部生成的表示車輛的周圍的圖像或由測定車輛的位置的位置測定部測定出的位置進行對照，來檢測車輛正在行駛的車道；路徑設定部，沿著所檢測出的車道設定車輛行駛的預定路徑；檢測部，根據圖像來檢測劃分車道的車道劃分線，并且檢測存在于車輛的周圍的障礙物；有效區間確定部，確定該預定路徑中的與所檢測出的車道劃分線一致的有效區間；以及控制部，在障礙物的位置包含在有效區間內且障礙物位于該預定路徑上的情況下，以避免車輛與障礙物的碰撞的方式控制車輛的舉動。

在該車輛控制裝置中，優選，有效區間確定部將第1區間確定為有效區間，所述第1區間是從車輛的當前位置到車輛行駛的預定路徑的曲率與所檢測出的車道劃分線的曲率之差成為預定值以上的彎曲位置為止的區間。

或者，在該車輛控制裝置中，優選，有效區間確定部將第2區間確定為有效區間，所述第2區間是從車輛的當前位置到車輛行駛的預定路徑與所檢測出的車道劃分線交叉的交叉位置為止的區間。

或者，另外，在該車輛控制裝置中，優選，有效區間確定部將第1區間與第2區間中的較短的一方確定為有效區間，所述第1區間是從車輛的當前位置到車輛行駛的預定路徑的曲率與所檢測出的車道劃分線的曲率之差成為預定值以上的彎曲位置為止的區間，所述第2區間是從車輛的當前位置到該預定路徑與所檢測出的車道劃分線交叉的交叉位置為止的區間。

在該情況下，優選，在彎曲位置和交叉位置均無法檢測出的情況下，有效區間確定部將第3區間確定為有效區間，所述第3區間是從車輛的當前位置到檢測出車道劃分線的最遠的位置為止的區間。

進而，優選，即使障礙物的位置處于有效區間以外，在從車輛的當前位置到障礙物的距離為預定的距離閾值以下、且障礙物位于車輛行駛的預定路徑上的情況下，控制部也以避免障礙物與車輛的碰撞的方式控制車輛的舉動。