[發明專利]車輛控制裝置及車輛控制方法

在審

• 申請號: 202210237272.8
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN115071701A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 吉浜勇樹;上島太陽;古谷壽基;竹前嘉修
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 祁楠;段承恩

1.一種車輛控制裝置，具有：

存儲部，存儲地圖信息；

車道檢測部，通過將由搭載于車輛的拍攝部生成的表示所述車輛的周圍的圖像或由測定所述車輛的位置的位置測定部測定出的位置與所述地圖信息進行對照，來檢測所述車輛正在行駛的車道；

路徑設定部，沿著所述車道設定所述車輛行駛的預定路徑；

檢測部，根據所述圖像來檢測劃分所述車道的車道劃分線，并且檢測存在于所述車輛的周圍的障礙物；

有效區間確定部，確定所述預定路徑中的與所檢測出的車道劃分線一致的有效區間；以及

控制部，在所述障礙物的位置包含在所述有效區間內且所述障礙物位于所述預定路徑上的情況下，以避免所述車輛與所述障礙物的碰撞的方式控制所述車輛的舉動。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述有效區間確定部將第1區間確定為所述有效區間，所述第1區間是從所述車輛的當前位置到所述預定路徑的曲率與所檢測出的車道劃分線的曲率之差成為預定值以上的彎曲位置為止的區間。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述有效區間確定部將第2區間確定為所述有效區間，所述第2區間是從所述車輛的當前位置到所述預定路徑與所檢測出的車道劃分線交叉的交叉位置為止的區間。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，

所述有效區間確定部將第1區間與第2區間中的較短的一方確定為所述有效區間，所述第1區間是從所述車輛的當前位置到所述預定路徑的曲率與所檢測出的車道劃分線的曲率之差成為預定值以上的彎曲位置為止的區間，所述第2區間是從所述車輛的當前位置到所述預定路徑與所檢測出的車道劃分線交叉的交叉位置為止的區間。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，

所述有效區間確定部，在所述彎曲位置和所述交叉位置均無法檢測出的情況下，將第3區間確定為所述有效區間，所述第3區間是從所述車輛的當前位置到檢測出所述車道劃分線的最遠的位置為止的區間。

6.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，

即使所述障礙物的位置處于所述有效區間以外，在從所述車輛的當前位置到所述障礙物的距離為預定的距離閾值以下、且所述障礙物位于所述預定路徑上的情況下，所述控制部也以避免所述車輛與所述障礙物的碰撞的方式控制所述車輛的舉動。

7.一種車輛控制方法，包括：

通過將地圖信息與由搭載于車輛的拍攝部生成的表示所述車輛的周圍的圖像或由測定所述車輛的位置的位置測定部測定出的位置進行對照，來檢測所述車輛正在行駛的車道；

沿著所述車道設定所述車輛行駛的預定路徑；

根據所述圖像來檢測劃分所述車道的車道劃分線，并且檢測存在于所述車輛的周圍的障礙物；

確定所述預定路徑中的與所檢測出的車道劃分線一致的有效區間；以及

在所述障礙物的位置包含在所述有效區間內且所述障礙物位于所述預定路徑上的情況下，以避免所述車輛與所述障礙物的碰撞的方式控制所述車輛的舉動。