[發明專利]移動底盤及移動機器人

在審

• 申請號: 202210236594.0
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號: CN115535065A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 柳德平;姜盛坤;呂軍軍;劉士偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 沈克琪

本發明公開一種移動底盤及移動機器人。移動底盤包括：安裝座，包括安裝面；多個滾輪組件，每個滾輪組件可轉向地安裝于安裝座的安裝面；轉向動力組件，設置于安裝座；以及至少兩個轉向傳動組件，每個轉向傳動組件連接于對應的滾輪組件與轉向動力組件之間，使得轉向動力組件能夠通過至少兩個轉向傳動組件驅動至少兩個滾輪組件轉向。根據本發明實施例的移動底盤，減少移動底盤中轉向動力組件的需求數量，便于降低移動底盤的成本。當轉向動力組件的數量降低后，對應的電控系統的復雜程度也降低，更方便對移動底盤進行轉向控制。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種移動底盤及移動機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發展，移動機器人被應用于更廣泛的行業中。移動機器人包括移動底盤，該移動底盤能夠承載移動底盤上其它移動機器人的部件并進行移動，從而自動到達目標位置并實現相應的作業。

現有的移動底盤包括多個舵輪組件，每個舵輪組件包括滾輪以及至少兩個馬達，其中一個馬達用于驅動滾輪滾動，另一個馬達用于驅動滾輪轉向。當移動底盤包括的舵輪組件較多時，總的馬達數量也較多，移動底盤的成本較高。

發明內容

本發明實施例提供一種移動底盤及移動機器人，能夠在具有轉向功能的同時降低移動底盤的成本。

第一方面，本發明實施例提供一種移動底盤，包括：安裝座，包括安裝面；多個滾輪組件，每個滾輪組件可轉向地安裝于安裝座的安裝面；轉向動力組件，設置于安裝座；以及至少兩個轉向傳動組件，每個轉向傳動組件連接于對應的滾輪組件與轉向動力組件之間，使得轉向動力組件能夠通過至少兩個轉向傳動組件驅動至少兩個滾輪組件轉向。

根據本發明第一方面的前述實施方式，每個滾輪組件通過軸承轉動連接于安裝座，軸承的軸承外圈與滾輪組件固定連接，使得軸承外圈的轉動帶動滾輪組件轉向，其中，至少兩個滾輪組件對應的軸承的軸承外圈的外周面設有輪齒，每個轉向傳動組件包括第一齒輪，第一齒輪與對應軸承的輪齒以圓錐齒輪傳動方式相嚙合。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，轉向動力組件包括用于輸出轉向動力的至少兩個輸出軸，每個輸出軸的中心軸線朝向對應的滾輪組件，每個轉向傳動組件還包括：第一轉軸，與第一齒輪同軸固定連接；以及離合器，連接于第一轉軸與輸出軸之間。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，轉向傳動組件還包括：聯軸器；以及第二轉軸，第二轉軸的一端通過聯軸器與輸出軸連接，另一端與離合器連接。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，轉向傳動組件還包括：變速器，連接于第一轉軸與輸出軸之間。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，轉向動力組件包括：轉向器，設置于安裝座，轉向器包括用于輸出轉向動力的至少兩個輸出軸；以及第一馬達，與轉向器連接，第一馬達能夠帶動轉向器的各輸出軸轉動。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，多個滾輪組件中，至少一個滾輪組件為主動輪組件，剩余滾輪組件為從動輪組件，至少一個主動輪組件與轉向傳動組件之間連接有轉向動力組件。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，主動輪組件包括：第一滾輪支架，通過軸承轉動連接于安裝座，使得第一滾輪支架能夠轉向；第一滾輪，通過第一滾動軸轉動連接于第一滾輪支架，使得第一滾輪能夠滾動；第二馬達，安裝于第一滾輪支架；以及滾動傳動組件，將第二馬達與第一滾輪傳動連接，使得第二馬達能夠驅動第一滾輪滾動。

根據本發明第一方面的前述任一實施方式，滾動傳動組件包括：第二齒輪，與第二馬達同軸連接；第三齒輪，與第一滾輪同軸連接；以及傳動帶，將第二齒輪與第三齒輪同步連接，主動輪組件還包括：防護罩，罩設滾動傳動組件。