[發(fā)明專利]移動(dòng)底盤及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210236594.0
• 申請日: 2022-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN115535065A
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳德平;姜盛坤;呂軍軍;劉士偉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D3/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 沈克琪

1.一種移動(dòng)底盤，其特征在于，包括：

安裝座，包括安裝面；

多個(gè)滾輪組件，每個(gè)所述滾輪組件可轉(zhuǎn)向地安裝于所述安裝座的所述安裝面；

轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件，設(shè)置于所述安裝座；以及

至少兩個(gè)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件連接于對(duì)應(yīng)的所述滾輪組件與所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件之間，使得所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件能夠通過所述至少兩個(gè)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)至少兩個(gè)所述滾輪組件轉(zhuǎn)向。

2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，每個(gè)所述滾輪組件通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述安裝座，所述軸承的軸承外圈與所述滾輪組件固定連接，使得所述軸承外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述滾輪組件轉(zhuǎn)向，

其中，至少兩個(gè)所述滾輪組件對(duì)應(yīng)的所述軸承的所述軸承外圈的外周面設(shè)有輪齒，每個(gè)所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件包括第一齒輪，所述第一齒輪與對(duì)應(yīng)軸承的所述輪齒以圓錐齒輪傳動(dòng)方式相嚙合。

3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件包括用于輸出轉(zhuǎn)向動(dòng)力的至少兩個(gè)輸出軸，每個(gè)所述輸出軸的中心軸線朝向?qū)?yīng)的所述滾輪組件，

每個(gè)所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件還包括：

第一轉(zhuǎn)軸，與所述第一齒輪同軸固定連接；以及

離合器，連接于所述第一轉(zhuǎn)軸與所述輸出軸之間。

4.如權(quán)利要求3所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件還包括：

聯(lián)軸器；以及

第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的一端通過所述聯(lián)軸器與所述輸出軸連接，另一端與所述離合器連接。

5.如權(quán)利要求3所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件還包括：

變速器，連接于所述第一轉(zhuǎn)軸與所述輸出軸之間。

6.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件包括：

轉(zhuǎn)向器，設(shè)置于所述安裝座，所述轉(zhuǎn)向器包括用于輸出轉(zhuǎn)向動(dòng)力的至少兩個(gè)輸出軸；以及

第一馬達(dá)，與所述轉(zhuǎn)向器連接，所述第一馬達(dá)能夠帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)向器的各所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述多個(gè)滾輪組件中，至少一個(gè)所述滾輪組件為主動(dòng)輪組件，剩余所述滾輪組件為從動(dòng)輪組件，至少一個(gè)主動(dòng)輪組件與所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件之間連接有所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件。

8.如權(quán)利要求7所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述主動(dòng)輪組件包括：

第一滾輪支架，通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述安裝座，使得所述第一滾輪支架能夠轉(zhuǎn)向；

第一滾輪，通過第一滾動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一滾輪支架，使得所述第一滾輪能夠滾動(dòng)；

第二馬達(dá)，安裝于所述第一滾輪支架；以及

滾動(dòng)傳動(dòng)組件，將所述第二馬達(dá)與所述第一滾輪傳動(dòng)連接，使得所述第二馬達(dá)能夠驅(qū)動(dòng)所述第一滾輪滾動(dòng)。

9.如權(quán)利要求8所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述滾動(dòng)傳動(dòng)組件包括：

第二齒輪，與所述第二馬達(dá)同軸連接；

第三齒輪，與所述第一滾輪同軸連接；以及

傳動(dòng)帶，將所述第二齒輪與所述第三齒輪同步連接，

所述主動(dòng)輪組件還包括：

防護(hù)罩，罩設(shè)所述滾動(dòng)傳動(dòng)組件。

10.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述滾輪組件的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述滾輪組件排布在一個(gè)虛擬矩形的各頂點(diǎn)處，所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件位于所述虛擬矩形的中心處，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件的數(shù)量等于所述滾輪組件的數(shù)量，使得每個(gè)滾輪組件與所述轉(zhuǎn)向動(dòng)力組件之間連接有所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)組件。

11.如權(quán)利要求10所述的移動(dòng)底盤，其特征在于，四個(gè)所述滾輪組件中，其中兩個(gè)所述滾輪組件為主動(dòng)輪組件，另兩個(gè)所述滾輪組件為從動(dòng)輪組件，

其中，兩個(gè)所述主動(dòng)輪組件位于所述虛擬矩形的其中一個(gè)對(duì)角線的兩端頂點(diǎn)處。