[發明專利]自動駕駛路徑規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛

有效

• 申請號: 202210234793.8
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114719875B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 任凱
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 范芳茗

本公開提供了路徑規劃方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品和自動駕駛車輛，涉及人工智能領域，尤其涉及自動駕駛、智能交通領域。具體實現方案為：響應于檢測到待避讓的障礙物，基于車輛的轉向參數和行進參數，分別以多個轉向約束來生成多條路徑；從多條路徑中去除與障礙物相交的路徑，得到至少一條候選路徑；根據所述至少一條候選路徑對應的轉向約束，在所述至少一條候選路徑中確定車輛的行駛路徑。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，尤其涉及自動駕駛、智能交通技術領域，具體涉及一種路徑規劃方法、裝置、電子設備、存儲介質、計算機程序產品以及自動駕駛車輛。

背景技術

在自動駕駛領域，當自動駕駛車輛橫向躲避障礙物時，通常需要給車輛規劃躲避路徑。傳統的路徑規劃方法通?；谧畲蠖惚苣芰Αy坐標的多項式曲線或者正弦橫向加速度來進行路徑規劃，然而，上述路徑規劃方法未考慮車輛的執行能力，執行過程易造成畫龍，且路徑曲率不連續，導致體感差。

發明內容

本公開提供了一種路徑規劃方法、裝置、設備、存儲介質及計算機程序產品。

根據本公開的一方面，提供了一種路徑規劃方法，包括：

響應于檢測到待避讓的障礙物，基于車輛的轉向參數和行進參數，分別以多個轉向約束來生成多條路徑；

從所述多條路徑中去除與所述障礙物相交的路徑，得到至少一條候選路徑；

根據候選路徑對應的轉向約束，在所述至少一條候選路徑中確定車輛的行駛路徑。

根據本公開的另一方面，提供了一種路徑規劃裝置，包括：

生成模塊，用于響應于檢測到待避讓的障礙物，基于車輛的轉向參數和行進參數，分別以多個轉向約束來生成多條路徑；

第一確定模塊，用于從所述多條路徑中去除與所述障礙物相交的路徑，得到至少一條候選路徑；

第二確定模塊，用于根據候選路徑對應的轉向約束，在所述至少一條候選路徑中確定車輛的行駛路徑。

根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行實現如上所述的方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行實現如上所述的方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現如上所述的方法。

根據本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括如上所述的電子設備。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是根據本公開實施例的路徑規劃方法的流程圖；

圖2是根據本公開實施例的生成路徑的方法的流程圖；

圖3A、3B和3C是根據本公開實施例的生成多條路徑的方法的示意圖；

圖4是根據本公開實施例的確定候選路徑的方法的流程圖；

圖5是根據本公開另一實施例的路徑規劃方法的流程圖；