[發明專利]自動駕駛路徑規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛

有效

• 申請號: 202210234793.8
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114719875B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 任凱
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 范芳茗

1.一種路徑規劃方法，包括：

響應于檢測到待避讓的障礙物，基于車輛的轉向參數和行進參數，分別以多個轉向約束來生成多條路徑；其中，所述車輛的轉向參數包括車輛驅動輪的正向最大轉向速度和反向最大轉向速度，所述轉向約束包括車輛驅動輪的正向最大轉向角度和反向最大轉向角度，所述路徑包括第一段、第二段和第三段；

從所述多條路徑中去除與所述障礙物相交的路徑，得到至少一條候選路徑；

根據所述至少一條候選路徑對應的轉向約束，在所述至少一條候選路徑中確定車輛的行駛路徑；

其中，所述分別以多個轉向約束來生成多條路徑包括：針對至少一個轉向約束，

基于車輛驅動輪的正向最大轉向速度和行進參數來生成第一段，直至計算出車輛驅動輪的轉向角度達到正向最大轉向角度；

從第一段的末端開始，基于車輛驅動輪的反向最大轉向速度和行進參數來生成第二段，直至計算出車輛驅動輪的轉向角度達到反向最大轉向角度；以及

從第二段的末端開始，基于車輛驅動輪的正向最大轉向速度和行進參數來生成第三段，直至計算出車輛驅動輪的轉向角度小于或等于預設角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述路徑的第一段、第二段和第三段各自包括多個位置點，所述位置點是使用以下公式來生成的：

x(s)＝∫₀^scos(θ)ds

y(s)＝∫₀^ssin(θ)ds

c＝atan(lk₀)

其中，x表示位置點的橫坐標，y表示位置點的縱坐標，s表示位置點與路徑的起始點之間沿著路徑的距離，w_max表示車輛的轉向參數，其中w_max為正值表示車輛驅動輪的正向最大轉向速度，w_max為負值表示車輛驅動輪的反向最大轉向速度，θ表示路徑在位置點處的切線相對于橫坐標方向的角度，v表示車輛行進方向上的速度，k₀表示路徑的起始點處的曲率，1表示車輛的車軸距，θ₀表示路徑的起始點處車身縱軸相對于橫坐標方向的角度，c表示常數，其中所述行進參數包括v和k₀。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，車輛驅動輪的轉向角度是使用以下公式計算的：

其中，表示車輛驅動輪的轉向角度，1表示車輛的車軸距，κ表示路徑在當前生成的位置點處的曲率。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述根據候選路徑對應的轉向約束，在所述至少一條候選路徑中確定車輛的行駛路徑包括：

在所述至少一條候選路徑中選擇轉向約束值最小的候選路徑作為車輛的行駛路徑，其中所述轉向約束包括正向最大轉向角度和反向最大轉向角度，所述轉向約束值是根據所述正向最大轉向角度和反向最大轉向角度的絕對值來確定的。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，還包括：在確定車輛的行駛路徑之后，響應于再次檢測到待避讓的障礙物且所述再次檢測到的障礙物與所確定的行駛路徑不相交，將所確定的行駛路徑復用為用于避讓所述再次檢測到的障礙物的行駛路徑。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，從所述多條路徑中去除與所述障礙物相交的路徑包括：

確定所述障礙物的輪廓；

從所述多條路徑中去除與所述障礙物的輪廓相交的路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，還包括：在從所述路徑中去除與所述障礙物的輪廓相交的路徑之前，將所述障礙物的輪廓以預設的比例擴大。