[發(fā)明專利]一種車輛軌跡的確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210232670.0
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114506344A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱科引;李清越;蔣建華;白穎;潘文博
• 申請（專利權(quán)）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

本發(fā)明公開一種車輛軌跡的確定方法及裝置，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。具體方案包括：獲取目標(biāo)事件中的第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，以及參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，并根據(jù)目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定目標(biāo)軌跡生成模型，且根據(jù)目標(biāo)軌跡生成模型確定目標(biāo)車輛的目標(biāo)車輛軌跡。本發(fā)明結(jié)合目標(biāo)事件中的第一數(shù)據(jù)、第二數(shù)據(jù)以及參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定出目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，使得目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度能夠更加準(zhǔn)確地表征目標(biāo)事件發(fā)生后目標(biāo)車輛的行駛行為的激進(jìn)程度，從而確定出適用性更好的目標(biāo)軌跡生成模型，提高了確定出的目標(biāo)車輛軌跡的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛軌跡的確定方法及裝置。

背景技術(shù)

在自動駕駛過程中，本車需要對自身一定范圍內(nèi)的目標(biāo)車輛進(jìn)行軌跡預(yù)測，以此輔助本車進(jìn)行路線規(guī)劃和駕駛決策。對于目標(biāo)車輛來說，駕駛?cè)瞬煌{駛習(xí)慣也不同，因此，在應(yīng)對同一駕駛場景時，不同駕駛?cè)藭憩F(xiàn)出不同的行為意圖，為預(yù)測目標(biāo)車輛的軌跡增加了難度。

現(xiàn)有技術(shù)中，本車根據(jù)目前車輛當(dāng)前的駕駛行為來確定目標(biāo)車輛的車輛軌跡，并根據(jù)目標(biāo)車輛的車輛軌跡進(jìn)行本車的路線規(guī)劃和駕駛決策。但是，由于目標(biāo)車輛當(dāng)前的駕駛行為具有偶然性，導(dǎo)致確定出的目標(biāo)車輛的車輛軌跡的準(zhǔn)確性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車輛軌跡的確定方法及裝置，解決了確定出的目標(biāo)車輛的車輛軌跡的準(zhǔn)確性較低的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明提供一種車輛軌跡的確定方法，該方法包括：

獲取目標(biāo)事件中的第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)用于指示目標(biāo)車輛的真實(shí)行駛參數(shù)，第二數(shù)據(jù)用于指示目標(biāo)車輛的預(yù)測行駛參數(shù)；

根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，以及參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，參考事件為目標(biāo)事件的前一次事件，激進(jìn)度用于量化的表征目標(biāo)車輛的行駛行為的激進(jìn)程度；

根據(jù)目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定目標(biāo)軌跡生成模型；

根據(jù)目標(biāo)軌跡生成模型確定目標(biāo)車輛的目標(biāo)車輛軌跡。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，以及參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度，確定目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，包括：根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的對比信息，確定調(diào)整值；根據(jù)參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度和調(diào)整值，確定目標(biāo)事件對應(yīng)的激進(jìn)度，參考事件對應(yīng)的激進(jìn)度是根據(jù)參考事件及參考事件之前的歷史事件，對初始激進(jìn)度進(jìn)行累計調(diào)整得到的值。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型為真實(shí)變道參數(shù)，第二數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型為變道推薦參數(shù)。若第一數(shù)據(jù)用于指示車道保持，第二數(shù)據(jù)用于指示推薦變道，則車載終端設(shè)備確定調(diào)整值為第一預(yù)設(shè)值，第一預(yù)設(shè)值為負(fù)值，若第一數(shù)據(jù)用于指示變道，第二數(shù)據(jù)用于指示未推薦變道，則車載終端設(shè)備確定調(diào)整值為第二預(yù)設(shè)值，第二預(yù)設(shè)值為正值，其中，變道推薦參數(shù)為車載終端設(shè)備根據(jù)本車與目標(biāo)車輛的相對速度、相對距離或路況等信息，做出的推薦變道或不推薦變道的建議。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)為軌跡參數(shù)，軌跡參數(shù)包括變道軌跡的變道時間、碰撞風(fēng)險代價、加速度代價中的至少一項(xiàng)；根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的對比信息，確定調(diào)整值，包括：若軌跡參數(shù)為變道時間，則根據(jù)真實(shí)變道時間與預(yù)測變道時間的大小關(guān)系，確定調(diào)整值；若軌跡參數(shù)為碰撞風(fēng)險代價，則根據(jù)真實(shí)碰撞風(fēng)險代價與預(yù)測碰撞風(fēng)險代價的大小關(guān)系，確定調(diào)整值；若軌跡參數(shù)為加速度代價，則根據(jù)真實(shí)加速度代價與預(yù)測加速度代價的大小關(guān)系，確定調(diào)整值。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一數(shù)據(jù)為真實(shí)變道參數(shù)，第二數(shù)據(jù)為變道意圖參數(shù)；根據(jù)第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的對比信息，確定調(diào)整值，包括：若第一數(shù)據(jù)用于指示車道保持，第二數(shù)據(jù)用于指示變道意圖，則確定調(diào)整值為第一預(yù)設(shè)值，第一預(yù)設(shè)值為負(fù)值；若第一數(shù)據(jù)為目標(biāo)車輛越過車道線的第一時間點(diǎn)，第二數(shù)據(jù)為確定出變道意圖的第二時間點(diǎn)，則根據(jù)第一時間點(diǎn)和第二時間點(diǎn)的差值，與預(yù)設(shè)時長值的大小關(guān)系，確定調(diào)整值。