[發明專利]一種車輛軌跡的確定方法及裝置

在審

• 申請號: 202210232670.0
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114506344A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 朱科引;李清越;蔣建華;白穎;潘文博
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊程剛

1.一種車輛軌跡的確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標事件中的第一數據和第二數據，所述第一數據用于指示目標車輛的真實行駛參數，所述第二數據用于指示所述目標車輛的預測行駛參數；

根據所述第一數據和所述第二數據，以及參考事件對應的激進度，確定所述目標事件對應的激進度，所述參考事件為所述目標事件的前一次事件，所述激進度用于量化的表征所述目標車輛的行駛行為的激進程度；

根據所述目標事件對應的激進度，確定目標軌跡生成模型；

根據所述目標軌跡生成模型確定所述目標車輛的目標車輛軌跡。

2.根據權利要求1所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述根據所述第一數據和所述第二數據，以及參考事件對應的激進度，確定所述目標事件對應的激進度，包括：

根據所述第一數據和所述第二數據的對比信息，確定調整值；

根據所述參考事件對應的激進度和所述調整值，確定所述目標事件對應的激進度，所述參考事件對應的激進度是根據所述參考事件及所述參考事件之前的歷史事件，對初始激進度進行累計調整得到的值。

3.根據權利要求2所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述第一數據和所述第二數據為軌跡參數，所述軌跡參數包括變道軌跡的變道時間、碰撞風險代價、加速度代價中的至少一項；

所述根據所述第一數據和所述第二數據的對比信息，確定調整值，包括：

若所述軌跡參數為所述變道時間，則根據真實變道時間與預測變道時間的大小關系，確定所述調整值；

若所述軌跡參數為所述碰撞風險代價，則根據真實碰撞風險代價與預測碰撞風險代價的大小關系，確定所述調整值；

若所述軌跡參數為所述加速度代價，則根據真實加速度代價與預測加速度代價的大小關系，確定所述調整值。

4.根據權利要求2所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述第一數據為真實變道參數，所述第二數據為變道意圖參數；

所述根據所述第一數據和所述第二數據的對比信息，確定調整值，包括：

若所述第一數據用于指示車道保持，所述第二數據用于指示變道意圖，則確定所述調整值為第一預設值，所述第一預設值為負值；

若所述第一數據為所述目標車輛越過車道線的第一時間點，所述第二數據為確定出變道意圖的第二時間點，則根據所述第一時間點和所述第二時間點的差值，與預設時長值的大小關系，確定所述調整值。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述車輛軌跡的確定方法還包括：

根據所述目標事件對應的激進度，確定變道意圖模型；

根據所述變道意圖模型，確定所述目標車輛的當前變道意圖。

6.根據權利要求1-4中任一項所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述根據所述目標事件對應的激進度，確定目標軌跡生成模型，包括：

確定所述目標事件對應的激進度所屬的目標預設范圍；

根據預設范圍與軌跡生成模型的映射關系，確定所述目標預設范圍對應的所述目標軌跡生成模型。

7.根據權利要求1-4中任一項所述的車輛軌跡的確定方法，其特征在于，所述根據所述目標軌跡生成模型確定所述目標車輛的目標車輛軌跡，包括：

根據所述目標軌跡生成模型確定所述目標車輛的多個備選車輛軌跡；

根據所述目標事件對應的激進度，分別調整代價函數中的時間代價、加速度代價和碰撞風險代價對應的權重系數，所述代價函數用于評價每個備選車輛軌跡與真實軌跡的誤差；

根據所述代價函數確定每個備選車輛軌跡的代價值，得到多個代價值；

將所述多個代價值中的最小值對應的備選車輛軌跡，確定為所述目標車輛軌跡。