[發明專利]一種用于機器人與電梯信號交互的控制板卡及控制方法

在審

• 申請號: 202210231699.7
• 申請日: 2022-03-10
• 公開（公告）號: CN114572783A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 尹賀;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B66B1/14
• 分類號: B66B1/14;B66B1/34
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 張艷

本公開涉及機器人控制技術領域，提供了一種用于機器人與電梯信號交互的控制板卡及控制方法。該控制板卡包括：信號收發模塊，與機器人無線連接；多個樓層按鈕開關控制模塊，分別與電梯的樓層按鈕開關對應，樓層按鈕開關控制模塊包括：并聯于電梯主控板與樓層按鈕開關之間的按鈕指令控制線路上的開關控制線路，以及并聯于電梯主控板與樓層按鈕開關之間的按鈕指示控制線路上的電壓檢測線路；控制器能夠在信號收發模塊接收到機器人發送的目標樓層指令時控制對應的開關控制線路閉合，以及在通過電壓檢測線路檢測到按鈕指示控制線路有電壓差跳變時控制信號收發模塊向機器人發送樓層到達指令。本公開安裝更為簡單且難度低，且實現成本也更為經濟。

技術領域

本公開涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種用于機器人與電梯信號交互的控制板卡及控制方法。

背景技術

酒店、樓宇、社區等場景運行的機器人在進出電梯時，需要獲取到電梯轎廂所在的樓層信息來控制機器人乘坐電梯。例如，機器人在2層電梯廳呼叫1號梯，那么，機器人需要控制1號電梯內呼面板上的1層按鈕點亮；當1號電梯到達1層時需要向機器人發送轎廂在2層的信號，機器人收到該信號后進入電梯；同理，機器人出電梯時，同理也需要獲取到轎廂所在樓層信息，并在對應的目標樓層出電梯。

目前，機器人獲取電梯轎廂所在樓層有兩種方式：第一種是通過安裝在轎廂頂與梯井頂的兩個傳感器測量兩個模塊之前的距離判斷電梯所在樓層，然后發送給機器人轎廂所在樓層信息數據；第二種是利用電梯原有安裝在梯井的隔磁板（電梯每層均有對應的隔磁板），通過傳感器計算通過電磁板數量，來獲取電梯轎廂所在樓層信息。其中，第一種方案對安裝位置要求高需要兩個模塊上下垂直安裝，對于超高樓層會出現信號接收不到情況，硬件、安裝成本較高，第二種方案對安裝的電梯有必須有隔磁板要求，安裝需同時安裝兩個傳感器（機器人出發層樓層校準傳感器，光電傳感器安裝要求高，對安裝人員技能有一定要求。

由此可見，現有技術在機器人獲取電梯轎廂所在樓層的實現成本較高，且對于實現設備的安裝存在一定的技術難度。因此，如何低成本且較為容易實現地機器人獲取電梯轎廂樓層信息，以協助機器人乘坐電梯是當前機器人應用中的一個技術問題。

發明內容

有鑒于此，本公開實施例提供了一種用于機器人與電梯信號交互的控制板卡及控制方法，以解決現有技術中如何低成本且較為容易實現地機器人獲取電梯轎廂樓層信息的問題。

本公開實施例的第一方面，提供了一種用于機器人與電梯信號交互的控制板卡，包括：一個信號收發模塊，與機器人無線連接；多個樓層按鈕開關控制模塊，每個樓層按鈕開關控制模塊與電梯的一個樓層按鈕開關對應，每個樓層按鈕開關控制模塊包括：一個開關控制線路和一個電壓檢測線路，開關控制線路并聯于電梯主控板與樓層按鈕開關之間的按鈕指令控制線路上，電壓檢測線路并聯于電梯主控板與樓層按鈕開關之間的按鈕指示控制線路上；一個控制器，分別與信號收發模塊、按鈕指令控制線路和按鈕指示控制線路電連接，并能夠在信號收發模塊接收到機器人發送的目標樓層指令時控制對應的樓層按鈕開關控制模塊中的開關控制線路閉合，以及在通過電壓檢測線路檢測到按鈕指示控制線路有電壓差跳變時控制控制信號收發模塊向機器人發送樓層到達指令。

本公開實施例的第二方面，提供了一種用于機器人與電梯信號交互的控制方法，應用于上述控制板卡，控制方法包括：接收機器人發送的目標樓層指令；基于目標樓層指令，控制對應的樓層按鈕開關所在的開關控制線路閉合；在檢測到樓層按鈕開關所在的按鈕指示控制線路有電壓差跳變的情況下，向機器人發送樓層到達指令，并控制開關控制線路斷開。

本公開實施例與現有技術相比存在的有益效果是：通過直接將控制板卡安裝在電梯轎廂內，并與電梯主控板和樓層按鈕開關之間的電路進行電性連接，從而確保了信號交互的穩定性和準確性，不容易出錯；同時，控制板卡在電梯轎廂內的安裝難度較低，并且相比于現有實現方式的成本更低。

附圖說明