[發明專利]架空輸電線路帶電作業機器人、控制方法、控制器及介質

有效

• 申請號: 202210229705.5
• 申請日: 2022-03-09
• 公開（公告）號: CN114498443B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 郭銳;張峰;曹雷;崔其會;賈娟;林洪川;孟海磊;孫曉斌;孫虎;張斌;孫志周;李振宇;劉海波;劉丕玉
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司;國網山東省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J9/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

本發明屬于架空輸電線路帶電作業技術領域，提供了一種架空輸電線路帶電作業機器人、控制方法、控制器及介質。其中，該機器人包括機器人本體、機械臂、控制單元和帶電作業單元；所述機械臂設置在機器人本體上，所述帶電作業單元包括若干具有統一接口的帶電作業工具，所述控制單元用于根據接收到的帶電作業任務匹配查找對應帶電作業工具，并控制機械臂末端與相應帶電作業工具自動對接，調整相應帶電作業工具的姿態及控制帶電作業工具完成相應帶電作業任務。

技術領域

本發明屬于架空輸電線路帶電作業技術領域，尤其涉及一種架空輸電線路帶電作業機器人、控制方法、控制器及介質。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

架空高壓輸電線路的安全穩定運行關系到國民生產生活。通常，架空高壓輸電線路的巡檢操作包括架空高壓輸電線路斷股修補、高壓線路防震錘復位、高壓線路上纏繞的異物清除及架空輸電線路引流板螺栓緊固等。在架空高壓輸電線路在巡檢及維護方面，傳統方式是采用人工運檢模式，這樣難以不僅運檢效率低，而且可能會對運檢人員造成生命安全威脅。

發明人發現，在利用機器人對架空高壓輸電線路進行巡檢的時候，存在以下問題：(1)需要針對不同的作業任務進行人工更換帶電作業工具，更換速度慢且降低了架空輸電線路帶電作業機器人的工作效率及其智能化。(2)現有的線路防震錘復位裝置大都是結構復雜、體積大，對防震錘的結構樣式也很有局限性且操作復雜。(3)現有的引流板螺栓緊固裝置自動化程度低、適應性較差，整體結構布局不合理，對機械臂的機械結構、遠程控制及螺栓緊固要求較高，實現實際應用難度大。(4)目前的自動化異物清除裝置由于異物柔軟特性而造成機械臂大幅度運動進行拖拽，整體結構布局不合理，機械臂的控制及切割要求較高，實現實際應用難度大。

發明內容

為了解決上述背景技術中存在的技術問題，本發明提供一種架空輸電線路帶電作業機器人、控制方法、控制器及介質，其能夠根據作業任務進行自動更換帶電作業工具，能夠提高架空輸電線路帶電作業機器人的工作效率及其智能化。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一個方面提供了一種架空輸電線路帶電作業機器人，其包括機器人本體、機械臂、控制單元和帶電作業單元；

所述機械臂設置在機器人本體上，所述帶電作業單元包括若干具有統一接口的帶電作業工具，所述控制單元用于根據接收到的帶電作業任務匹配查找對應帶電作業工具，并控制機械臂末端與相應帶電作業工具自動對接，調整相應帶電作業工具的姿態及控制帶電作業工具完成相應帶電作業任務。

作為一種實施方式，所述帶電作業任務包括防震錘復位任務、引流板螺栓緊固任務、異物清除任務和導線修補任務。

作為一種實施方式，當控制單元接收到的帶電作業任務為防震錘復位任務，控制機械臂末端與防震錘復位工具自動對接。

作為一種實施方式，所述防震錘復位工具，包括導向部、驅動部、緊固部和轉接部；所述緊固部安裝在驅動部的一端，所述轉接部安裝在驅動部的另一端，且與機械臂末端相連；所述驅動部與導向部相連，用于將導向部卡設在防震錘上，使得防震錘沿線路移動，直至目標位置使得導向部從防震錘脫出；所述緊固部用于在導向部從防震錘脫出后對防震錘螺栓進行緊固，以完成防震錘的復位作業。

作為一種實施方式，當控制單元接收到的帶電作業任務為引流板螺栓緊固任務，控制機械臂末端與引流板螺栓緊固工具自動對接。

作為一種實施方式，所述引流板螺栓緊固工具，包括柔性套筒部、螺母緊固部和進給部；所述柔性套筒部處于引流板的螺栓側，所述螺母緊固部處于引流板的螺母側，所述柔性套筒部和所述螺母緊固部對向安裝在進給部兩側；所述進給部用于驅動柔性套筒部和螺母緊固部同時往中間移動，分別靠近待緊固的引流板螺栓的頭部和螺母，以達到緊固引流板螺栓的目的。