[發明專利]架空輸電線路帶電作業機器人、控制方法、控制器及介質

有效

• 申請號: 202210229705.5
• 申請日: 2022-03-09
• 公開（公告）號: CN114498443B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 郭銳;張峰;曹雷;崔其會;賈娟;林洪川;孟海磊;孫曉斌;孫虎;張斌;孫志周;李振宇;劉海波;劉丕玉
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司;國網山東省電力公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J9/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，包括機器人本體、機械臂、控制單元和帶電作業單元；

所述機械臂設置在機器人本體上，所述帶電作業單元包括若干具有統一接口的帶電作業工具，所述控制單元用于根據接收到的帶電作業任務匹配查找對應帶電作業工具，并控制機械臂末端與相應帶電作業工具自動對接，調整相應帶電作業工具的姿態及控制帶電作業工具完成相應帶電作業任務；

所述帶電作業任務包括防震錘復位任務、引流板螺栓緊固任務、異物清除任務和導線修補任務；

當控制單元接收到的帶電作業任務為防震錘復位任務，控制機械臂末端與防震錘復位工具自動對接；

所述防震錘復位工具，包括導向部、驅動部、緊固部和轉接部；所述緊固部安裝在驅動部的一端，所述轉接部安裝在驅動部的另一端，且與機械臂末端相連；所述驅動部與導向部相連，用于將導向部卡設在防震錘上，使得防震錘沿線路移動，直至目標位置使得導向部從防震錘脫出；所述緊固部用于在導向部從防震錘脫出后對防震錘螺栓進行緊固，以完成防震錘的復位作業；

當控制單元接收到的帶電作業任務為引流板螺栓緊固任務，控制機械臂末端與引流板螺栓緊固工具自動對接；

所述引流板螺栓緊固工具，包括柔性套筒部、螺母緊固部和進給部；所述柔性套筒部處于引流板的螺栓側，所述螺母緊固部處于引流板的螺母側，所述柔性套筒部和所述螺母緊固部對向安裝在進給部兩側；所述進給部用于驅動柔性套筒部和螺母緊固部同時往中間移動，分別靠近待緊固的引流板螺栓的頭部和螺母，以達到緊固引流板螺栓的目的；

當控制單元接收到的帶電作業任務為異物清除任務，控制機械臂末端與異物清除工具自動對接；

所述異物清除工具，包括異物清除進給部；夾持部，其用于夾持異物，當所述夾持部夾緊異物后可形成夾持內腔，所述夾持內腔的邊緣設置有防滑層；切割部，其與所述異物清除進給部相連，用于在所述異物清除進給部的作用下沿所述夾持內腔直線運動，以對所述夾持內腔內的異物進行反復切割。

2.如權利要求1所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，所述柔性套筒部包括多功能套筒、支架、彈簧和導軌，所述支架頂端設有與導軌相匹配的導向槽，所述導軌設置在導向槽內；所述多功能套筒固定在導軌頂端；所述彈簧設置在支架和多功能套筒之間，所述導軌穿過彈簧。

3.如權利要求2所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，所述導軌末端有凸起，用于防止導軌脫離導向槽。

4.如權利要求1所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，所述螺母緊固部包括電動扳手和緊固套筒，所述緊固套筒與柔性套筒部對向安裝，將引流板的螺栓和螺母夾在中間。

5.如權利要求1所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，所述進給部包括底座、絲杠、導向機構、第一螺母、第二螺母、第一軸承座、第二軸承座和驅動機構；

所述第一軸承座和第二軸承座固定在底座兩端；所述絲杠為同時具有雙向旋轉的正反絲杠，設置在第一軸承座和第二軸承座中間；所述第一螺母和第二螺母分別位于絲杠的兩端，用于分別固定柔性套筒部和螺母緊固部；所述絲杠沿導向機構直線進給；所述驅動機構與絲杠相連，可帶動絲杠旋轉。

6.如權利要求1所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，所述夾持部包括擺動軸、擺動指和固定指；所述擺動軸穿設在擺動指末端，所述擺動軸與第一驅動機構相連，用于在第一驅動機構的驅動下自由轉動，以使得所述擺動指和固定指可閉合形成夾持內腔。

7.如權利要求1所述的架空輸電線路帶電作業機器人，其特征在于，當控制單元接收到的帶電作業任務為導線修補任務，控制機械臂末端與導線修補工具自動對接。