[發明專利]一種倉庫中的物品碼垛方法及裝置

在審

• 申請號: 202210228449.8
• 申請日: 2022-03-08
• 公開（公告）號: CN114632725A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 高子鑫;劉洋;崔少遠;孫振洲
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B07C5/36
• 分類號: B07C5/36;B07C5/38;B07C5/34;B65G57/00;B65G43/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張效榮;韓黎捷

1.一種倉庫中的物品碼垛方法，其特征在于，包括：

獲取揀選任務，所述揀選任務指示了一個或多個待揀選物品、以及所述一個或多個待揀選物品對應的來源托盤；

根據所述待揀選物品的屬性確定所述揀選任務對應的目標垛型；所述目標垛型是根據一種或多種物品碼垛形成的；

根據所述目標垛型以及每個所述待揀選物品的屬性，確定所述待揀選物品對應的來源托盤的運輸順序；

按照所述運輸順序，控制所述來源托盤運輸至所述倉庫中的揀選位，以使所述揀選位對應的機械臂將所述來源托盤中的物品按照所述目標垛型碼垛至目的托盤。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述機械臂對應于多個所述揀選位的情況下，多個所述揀選位包括第一揀選位和第二揀選位，所述確定所述待揀選物品對應的來源托盤的運輸順序，包括：

根據所述機械臂對應于多個所述揀選位的操作順序，確定所述來源托盤到達多個所述揀選位的運輸順序，使得所述機械臂按照所述操作順序，將所述第一揀選位上來源托盤中的待揀選物品碼垛至所述目的托盤之后，將所述第二揀選位上來源托盤的待揀選物品碼垛至所述目的托盤。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

控制所述倉庫中分別對應于多個所述揀選位的運輸裝置的運輸速度，使得所述機械臂在結束操作所述第一揀選位上的來源托盤之前，所述第二揀選位對應的來源托盤到達所述第二揀選位。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標垛型以及每個所述待揀選物品的屬性，確定所述待揀選物品對應的來源托盤的運輸順序，包括：

根據所述目標垛型包括的碼垛層數、以及每一個碼垛層的屬性以及所述待揀選物品的屬性，確定所述每一個碼垛層對應的待揀選物品；

根據所述目標垛型包括的多個碼垛層的碼垛順序，針對每一個碼垛層：確定所述每一個碼垛層包含的待揀選物品對應的來源托盤的運輸順序。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述來源托盤被運輸至所述揀選位之后，還包括：

確定所述來源托盤中實際的物品數量是否不小于所述來源托盤對應的預設數量；

如果否，根據所述物品數量以及當前已碼垛的物品，更新所述目標垛型；

確定更新后的目標垛型是否滿足碼垛條件，如果是，根據所述更新后的目標垛型，控制所述機械臂將所述來源托盤中的所述待揀選物品碼垛至所述目的托盤。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在更新后的目標垛型不滿足碼垛條件的情況下，

將所述來源托盤中的待揀選物品根據更新前的目標垛型碼垛至所述目的托盤，并將所述目的托盤運離碼垛位。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在將所述目的托盤運離碼垛位之后，還包括：

將新的目的托盤運輸至所述碼垛位，并控制所述機械臂將所述揀選任務中剩余的待揀選物品碼垛至所述新的目的托盤；

或，

停止執行所述揀選任務，并根據所述揀選任務中剩余的待揀選物品以及新的揀選任務確定新的目標垛型。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在將所述物品碼垛至所述目的托盤之前，控制所述機械臂掃描所述物品上的標簽；

在所述機械臂未掃描到所述標簽的情況下，將所述物品確定為異常狀態，并控制所述機械臂將處于異常狀態的物品存放至異常緩存位。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述機械臂將處于異常狀態的物品存放至異常緩存位之后，還包括：

遞增所述異常緩存位中存儲物品的目標數量；

確定所述目標數量是否大于預設數量閾值，如果是，發送告警信息，以使所述倉庫中的搬運設備根據所述告警信息對所述異常緩存位中的物品進行搬運。