[發明專利]用于修改無人飛行器自主飛行的系統和方法

在審

• 申請號: 202210224882.4
• 申請日: 2016-02-26
• 公開（公告）號: CN114610049A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 張立天;胡驍;劉昂;周谷越
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于修改無人飛行器自主飛行的系統，所述系統包括：

飛行控制器，所述飛行控制器被配置為：響應在第一用戶界面接收的第一用戶輸入，生成第一組信號，所述第一組信號實現所述無人飛行器的自主飛行，和響應在第二用戶界面接收的第二用戶輸入，生成第二組信號，所述第二組信號修改所述無人飛行器的自主飛行；

其中，所述飛行控制器在所述第二用戶輸入持續期間修改所述無人飛行器的自主飛行。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述第二用戶輸入修改所述無人飛行器的軌跡、高度、速度和加速度中的至少之一。

3.根據權利要求1所述的系統，其中所述第二用戶界面包括一個或多個可致動機構。

4.根據權利要求3所述的系統，其中所述一個或多個機構包括一個或多個撥桿。

5.根據權利要求4所述的系統，其中所述一個或多個撥桿包括被配置為影響所述無人飛行器圍繞橫滾軸旋轉的橫滾桿，所述橫滾桿的致動被配置為疊加垂直于所述無人飛行器的自主飛行路徑的方向分量、速度分量或者加速度分量。

6.根據權利要求5所述的系統，其中致動的程度對應于所述方向分量的大小、所述速度分量的大小或者所述加速度分量的大小。

7.根據權利要求4所述的系統，其中所述一個或多個撥桿包括被配置為影響所述無人飛行器圍繞偏航軸旋轉的偏航桿，所述偏航桿的致動被配置為向所述無人飛行器疊加向心加速度。

8.根據權利要求7所述的系統，其中致動的程度相反地對應于所述無人飛行器的軌跡的半徑大小。

9.根據權利要求4所述的系統，其中所述一個或多個撥桿用于停止自主飛行。

10.根據權利要求1所述的系統，其中所述飛行控制器還通過考慮與所述第二用戶輸入相關的環境因素來修改所述無人飛行器的自主飛行。

11.根據權利要求1所述的系統，其中所述第一用戶界面進一步被配置為顯示所述無人飛行器的自主飛行路徑，以及所述無人飛行器修改的飛行路徑。

12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述飛行控制器進一步被配置為生成第三組信號，所述第三組信號指示所述無人飛行器沿新飛行路徑飛行，所述新飛行路徑不同于在生成所述第二組信號之前所述無人飛行器沿著飛行的飛行路徑。

13.根據權利要求1所述的系統，其中，所述自主飛行包括以下至少之一：

朝向目標的飛行，所述目標是目標物體或目標目的地；

至預定位置的飛行；

無人飛行器自主返航；

至興趣點的自主飛行；

沿預設軌跡或預設方向的飛行；

沿自主規劃軌跡的飛行；

沿用戶配置軌跡的飛行；

至所述第一用戶界面的地圖上點擊的點對應的位置飛行；

無人飛行器追蹤目標物體。

14.一種修改無人飛行器自主飛行的方法，所述方法包括：

響應在第一用戶界面接收的第一用戶輸入，借助飛行控制器生成第一組信號，所述第一組信號實現所述無人飛行器的自主飛行；和

響應在第二用戶界面接收的第二用戶輸入，借助飛行控制器生成第二組信號，所述第二組信號修改所述無人飛行器的自主飛行；

其中，所述飛行控制器在所述第二用戶輸入持續期間修改所述無人飛行器的自主飛行。