[發(fā)明專利]基于用戶的下車側(cè)進(jìn)行自動/輔助泊車的方法和系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210219070.0 | 申請日： | 2022-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN114633740A | 公開（公告）日： | 2022-06-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李和安 | 申請（專利權(quán)）人： | 梅賽德斯-奔馳集團(tuán)股份公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;G01C21/20;G01S15/931;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京永新同創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11376 | 代理人： | 陳嬋娟 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 用戶 下車 進(jìn)行 自動 輔助 泊車 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于用戶的下車側(cè)進(jìn)行自動/輔助泊車的方法，其中，所述方法包括以下步驟：
步驟S1：獲取待泊入車位的環(huán)境信息；
步驟S2：獲取用戶的下車側(cè)，并判斷用戶是否要從車身的一側(cè)下車；
步驟S3：如果用戶要從車身的一側(cè)下車，那么基于用戶的下車側(cè)和待泊入車位的環(huán)境信息如此規(guī)劃泊車路徑，使得在完成泊車時(shí)車身在所泊入的車位中的位置偏向與所述下車側(cè)相對置的一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述步驟S2包括以下步驟：
步驟S21：獲取用戶的車內(nèi)位置；
步驟S22：判斷用戶的車內(nèi)位置是否僅在車身的一側(cè)。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述步驟S2包括以下步驟：
步驟S23：詢問用戶選擇下車側(cè)；
步驟S24：基于用戶的選擇判斷用戶是否要從車身的一側(cè)下車。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法還包括以下步驟：
步驟S4：基于所規(guī)劃的泊車路徑控制車輛(2)進(jìn)行泊車。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在步驟S1中，通過探測單元(20)獲取待泊入車位的環(huán)境信息，其中，所述探測單元(20)包括例如視覺傳感器、超聲波雷達(dá)和/或激光雷達(dá)；和/或
所述待泊入車位的環(huán)境信息包括例如待泊入車位的縱向邊界線，相鄰車位上的車輛(3)的車身輪廓，待泊入車位及其周圍的障礙物分布情況。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在完成泊車時(shí)，所述車輛(2)的車身的與下車側(cè)相對置的一側(cè)至待泊入車位的邊界線和/或相鄰車位上的車輛(3)的車身的距離大于等于預(yù)定義的安全距離DS，且所述車輛(2)的車身的下車側(cè)至待泊入車位的縱向邊界線或相鄰車位上的車輛(3)的車身的距離D1遠(yuǎn)大于預(yù)定義的安全距離DS。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在步驟S21中，通過內(nèi)部空間傳感器(21)獲取用戶的車內(nèi)位置，其中，所述內(nèi)部空間傳感器(21)包括例如車內(nèi)攝像頭和/或座位占用傳感器；和/或
所述車內(nèi)位置包括例如主駕駛位置、副駕駛位置、后排左側(cè)位置和后排右側(cè)位置。
8.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在步驟S23中，通過人機(jī)交互單元(22)光學(xué)地和/或聲學(xué)地詢問并獲取用戶的下車側(cè)，其中，所述人機(jī)交互單元(22)包括例如中控屏、儀表盤和/或智能語音系統(tǒng)。
9.一種用于基于用戶的下車側(cè)進(jìn)行自動/輔助泊車的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)(1)用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟，其中，所述系統(tǒng)(1)包括以下構(gòu)件：
探測單元(20)，其用于獲取待泊入車位的環(huán)境信息；
內(nèi)部空間傳感器(21)，其用于獲取用戶的車內(nèi)位置；
人機(jī)交互單元(22)，其用于光學(xué)地和/或聲學(xué)地詢問并獲取用戶的下車側(cè)；
路徑規(guī)劃單元(23)，其用于基于用戶的下車側(cè)和待泊入車位的環(huán)境信息規(guī)劃泊車路徑；
控制單元(24)，其用于基于所規(guī)劃的泊車路徑控制車輛(2)進(jìn)行泊車。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、例如計(jì)算機(jī)可讀的程序載體，包含計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
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