[發明專利]用于運載工具的方法、運載工具和存儲介質

在審

• 申請號: 202210216304.6
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN116343506A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: S·D·彭德爾頓;孫曉軍;林書凱;P·辛格哈爾;Y·潘;周祿兵;L·薩哈內;G·奧茲比爾金;G·巴爾丹
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G08G1/081
• 分類號: G08G1/081;H04L67/12;H04W4/40;B65G43/00;B65G35/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供了用于運載工具的方法、運載工具和存儲介質。除此之外，描述了用于確定多路停止處的優先順序的技術。在實施例中，向蹤跡分配標識，并將新蹤跡與舊蹤跡進行比較。基于一個或多于一個因素將新蹤跡與舊蹤跡匹配。將新蹤跡的標識重新分配給舊蹤跡的標識，其中，基于一個或多于一個因素來確定新蹤跡與舊蹤跡匹配。基于標識并考慮到感知遮擋區域，確定智能體出現的最早時間。基于當地規則、標識和智能體出現的最早時間，確定用于導航通過交叉口的優先順序，并且運載工具根據優先順序行進通過多路停止交叉口。

技術領域

本說明書涉及優先確定。更具體地，本技術涉及多路停止(multi-way?stop)處的優先確定。

背景技術

自主運載工具可用于將人員和/或貨物(例如，包裹、對象或其他物品)從一個地點運輸到另一地點。例如，自主運載工具可以導航到人員的地點，等待人員登上自主運載工具，并導航到指定目的地(例如，人員所選擇的地點)。為了在環境中導航，這些自主運載工具配備有各種類型的傳感器以檢測周圍的對象。

發明內容

根據本發明的一方面，一種用于運載工具的方法，包括：利用至少一個處理器，向蹤跡分配標識，其中，所述蹤跡與接近多路停止交叉口時的所述運載工具所觀察到的智能體相對應；利用所述至少一個處理器，將新蹤跡與舊蹤跡進行比較，其中，基于一個或多于一個因素將所述新蹤跡與所述舊蹤跡匹配；利用所述至少一個處理器，將所述新蹤跡的標識重新分配給所述舊蹤跡的標識，其中，基于所述一個或多于一個因素來確定所述新蹤跡與所述舊蹤跡匹配；利用所述至少一個處理器，基于標識并考慮到感知遮擋區域，來確定智能體出現的最早時間；利用所述至少一個處理器，基于當地規則、所述標識和智能體出現的最早時間，來確定用于導航通過交叉口的優先順序，其中，所述智能體被分類為與所述運載工具到達停止地點的時間相關的先前智能體、并發智能體和后續智能體其中之一；以及利用所述至少一個處理器，使所述運載工具根據所述優先順序行進通過所述多路停止交叉口，其中，所述當地規則確定智能體通過所述多路停止交叉口的行列。

根據本發明的另一方面，一種運載工具，包括：至少一個計算機可讀介質，其存儲有計算機可執行指令；至少一個處理器，其通信地耦接至至少一個裝置，并且被配置為執行所述計算機可執行指令，所述執行進行上述方法。

根據本發明的又一方面，至少一個非暫時性存儲介質，其存儲有指令，所述指令在由至少一個處理器執行時，使所述至少一個處理器進行上述方法。

附圖說明

圖1示出具有自主能力的自主運載工具(AV)的示例。

圖2示出示例“云”計算環境。

圖3示出計算機系統。

圖4示出AV的示例架構。

圖5示出感知系統可以使用的輸入和輸出的示例。

圖6示出LiDAR系統的示例。

圖7示出操作中的LiDAR系統。

圖8示出LiDAR系統的操作的附加細節。

圖9示出規劃系統的輸入和輸出之間的關系的框圖。

圖10示出控制系統的輸入和輸出的框圖。

圖11示出控制器的輸入、輸出和組件的框圖。

圖12A是多路停止的圖示。

圖12B是使得能夠進行先前觀察到的智能體的重新標識的系統框圖。

圖12C是使得能夠處置滾動停止(rolling?stop)的系統框圖。

圖13是根據本技術的時序圖

圖14是AV接近多路停止的第一情境的圖示。