[發(fā)明專利]用于運(yùn)載工具的方法、運(yùn)載工具和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210216304.6
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN116343506A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·D·彭德爾頓;孫曉軍;林書凱;P·辛格哈爾;Y·潘;周祿兵;L·薩哈內(nèi);G·奧茲比爾金;G·巴爾丹
• 申請（專利權(quán)）人: 動態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號: G08G1/081
• 分類號: G08G1/081;H04L67/12;H04W4/40;B65G43/00;B65G35/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種用于運(yùn)載工具的方法，包括：

利用至少一個處理器，向蹤跡分配標(biāo)識，其中，所述蹤跡與接近多路停止交叉口時的所述運(yùn)載工具所觀察到的智能體相對應(yīng)；

利用所述至少一個處理器，將新蹤跡與舊蹤跡進(jìn)行比較，其中，基于一個或多于一個因素將所述新蹤跡與所述舊蹤跡匹配；

利用所述至少一個處理器，將所述新蹤跡的標(biāo)識重新分配給所述舊蹤跡的標(biāo)識，其中，基于所述一個或多于一個因素來確定所述新蹤跡與所述舊蹤跡匹配；

利用所述至少一個處理器，基于標(biāo)識并考慮到感知遮擋區(qū)域，來確定智能體出現(xiàn)的最早時間；

利用所述至少一個處理器，基于當(dāng)?shù)匾?guī)則、所述標(biāo)識和智能體出現(xiàn)的最早時間，來確定用于導(dǎo)航通過交叉口的優(yōu)先順序，其中，所述智能體被分類為與所述運(yùn)載工具到達(dá)停止地點(diǎn)的時間相關(guān)的先前智能體、并發(fā)智能體和后續(xù)智能體其中之一；以及

利用所述至少一個處理器，使所述運(yùn)載工具根據(jù)所述優(yōu)先順序行進(jìn)通過所述多路停止交叉口，其中，所述當(dāng)?shù)匾?guī)則確定智能體通過所述多路停止交叉口的行列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，被評估以使所述新蹤跡與所述舊蹤跡匹配的因素包括視覺相似度、假設(shè)的智能體動力學(xué)、失去觀察的持續(xù)時間或其任意組合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，當(dāng)與所述舊蹤跡進(jìn)行比較時，所述新蹤跡與具有相對較短的所述運(yùn)載工具的觀察歷史的智能體相對應(yīng)，其中，所述舊蹤跡與觀察已停止的智能體相對應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，包括：響應(yīng)于智能體被分類為并發(fā)智能體，使所述運(yùn)載工具根據(jù)適用于并發(fā)到達(dá)多路停止交叉口的所述當(dāng)?shù)匾?guī)則行進(jìn)通過所述多路停止交叉口。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其中，使所述運(yùn)載工具根據(jù)所述優(yōu)先順序行進(jìn)通過所述多路停止交叉口包括：向假定智能體讓路，其中所述假定智能體占據(jù)感知遮擋區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，使所述運(yùn)載工具根據(jù)所述優(yōu)先順序行進(jìn)通過所述多路停止交叉口包括：向前緩行以獲得與所述感知遮擋區(qū)域相關(guān)聯(lián)的附加數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，包括：將所述優(yōu)先順序中的較高優(yōu)先分配給執(zhí)行滾動停止的不合規(guī)的智能體，以使得能夠?qū)崿F(xiàn)沖突解決。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述感知遮擋區(qū)域是所述運(yùn)載工具的視場內(nèi)的感知數(shù)據(jù)不可用的區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其中，通過觀察到第一智能體在所述運(yùn)載工具之前到達(dá)所述多路停止交叉口的相應(yīng)停止區(qū)域，確定智能體出現(xiàn)在所述感知遮擋區(qū)域處的最早時間，并且在從所述運(yùn)載工具第一次到達(dá)該運(yùn)載工具的相應(yīng)停止區(qū)域起直到觀察到與所述第一智能體相關(guān)聯(lián)的新蹤跡為止的時間段內(nèi)，所述停止區(qū)域被連續(xù)地遮擋。

10.一種運(yùn)載工具，包括：

至少一個計算機(jī)可讀介質(zhì)，其存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令；

至少一個處理器，其通信地耦接至至少一個裝置，并且被配置為執(zhí)行所述計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述執(zhí)行進(jìn)行根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法。

11.至少一個非暫時性存儲介質(zhì)，其存儲有指令，所述指令在由至少一個處理器執(zhí)行時，使所述至少一個處理器進(jìn)行根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法。